ػاخر ستاذ ؿثی ػاص حشکر تاص ی ا ؼاى (HACRA) تا اػسفاد اص ARDUINO حبهذ پ رهحوذی اهبهی 2, الریسب خذادادی ثبشجالغ - دا شج گر هکبتر یک احذ تجریس دا شگب آزاد اسالهی تجریس ایراى 2- استبدیبر یئت علوی گر هکبتر یک احذ تجریس دا شگب آزاد اسالهی تجریس ایراى چکیده در ایي هقبل رثبت شجی سبز ثرای حرکت ثبز ی ا سبى ث سیل آرد ی طراحی پیبد سبزی شذ است. در ز ذگی ر زهر ارتجبط ثیي ا سبى رثبت در زهی بی هختلفی ث سیل ج ی استیک یب ک ترلر بی خبص ا جبم هی ش د وچ یي ثرای ا سبى کبر در هحیط بی خطر بک هب ذ هحیط بی شیویبیی یب سرکبر داشتي ثب ه اد ه فجر سخت است. ثرای حل چ یي هشکلی در ایي هقبل ذف ایي است ک از حبلت ثبز ی ا سبى ثرای ک ترل ثبز ی رثبت استفبد ش د چراک حبلت ثذى طجیعی تریي را ثرای ثرقراری ارتجبط ثیي ا سبى کبهپی تر در سیستن بی اقعی است. در ایي هقبل از ثرد آرد ی هگب 2562 ثرای پردازش استفبد شذ است ک دارای 6 ر دی آ بل گ هی ثبشذ هی ت ا ذ وسهبى 46 سر ه ت ر را ک ترل ک ذ. دقت ثبز ی رثبت سبخت شذ ثخبطر استفبد از 7 سر ه ت ر ثسیبر ثبال هی ثبشذ. وچ یي در سبختبری ک ثبز ی ا سبى را شجی سبزی هی ک ذ پتب سی هتر بیی ظت شذ تب زا ی آ ب را ش بسبیی ک ذ ثرای پردازش ث ثرد آرد ی ا تقبل د ذ ثرای تشخیض زا ی هچ ن از س س ر IMU ک ثر ر ی دست کبرثر ظت هی ش د استفبد شذ است. سیستن طراحی شذ یچ گ تبخیر زهب ی ثب دست ر طبدر شذ را ذارد ثظ رت وسهبى ثب دست رات کبرثر خر جی هطل ة را هی د ذ خ د را ثب حرکبت ثبز ی کبرثر کبهال فق هی د ذ.. کلوبت کلیذی: آسد ی ؿثی ػاص تاص ی ا ؼاى ػش ه ز س آی ام ی HACRA ROBOT Corresponding author: Larisa khodadadi Email: Lkhodadadi@iaut.ac.ir
. مقدمه وگام تا افضایؾ دا ؾ تش اص ػاخساس ؾلثی ػاص کاس هغض خظ ؾ ا دس ح ص ؾل م سایا ای ستازیك یض خیشفر چوگیشی کشد اػر تا ایي حؼاب ؿایذ دیگش ایذ ػاخر ستازی تا ز ا ایی ای هغض ا ؼاى فقط دس داػساى ای ؾلوی زخیلی هحذ د ثاؿذ. ستاذ ا تشای ا جام کاس ای ه سد یاص ا ؼاى تایذ تش اه سیضی ؿ ذ تشای دسک هحیط خیشاه ى خ د اص ػ ؼ س ای هخسلفی ها ذ طیش ػک ج ا ؿساب ػ ج ا ا ک دس ا... اػسفاد هی ک ذ. وچ یي تاص ای ستازیکی ک کاستشد ای خاكی داس ذ اکثشا تل سذ دػسی ک سشل هی ؿ ذ تش اه سیضی وی ؿ ذ دس ش ه قؿیر تش حؼة یاص ت ػیل ا ؼاى ذایر هی ؿ ذ. تشای هثال هی ز اى ت ستاذ ایی ک دس هحیط ای خطش اک کاس هی ک ذ ک تشای ا ؼاى قاتل زحول یؼر یا تشای ک سشل ه اصی چ ذ ستاذ ا جام کاس ای اص سا د س اؿاس کشد. ستاذ ایی ک ت ػیل کاستش ک سشل هی ؿ ذ ؾوذزا ت ػیل یك ک سشلش یا ج ی اػسیك ک دس دػر کاستش اػر دػس ساذ الصم سا دسیافر هی ک ذ ک ایي س ؽ هکالزی سا دس تشداسد ک ت ؾ اى اكلی زشیي هکل هی ز اى ت ایي ه سد اؿاس کشد ک اگش زؿذاد ه ز س ا یا واى هفاكل تاص ی ستازیك صیاد تاؿذ تایذ ت زؿذاد آ ا ک سشلش دس اخسیاس کاستش قشاس گیشد ک تاؾث ػخر ؿذى ک سشل تاص هی ؿ د. اص ای ش اگش ک سشل ستاذ ت گ ای تاؿذ زا کاستش تا ػاد زشیي س ؽ دس ؾیي حال دقیق تس ا ذ ت تاص فشهاى د ذ ایي هکل تضسگ حل خ ا ذ ؿذ. وا ط س ک اؿاس ؿذ یکی اص اكلی زشیي چالؾ ا دس ایي صهی ک سشل شچ ا ؿطاف خزیش زش تاص ی ستاذ کاستشخؼ ذ کشدى آى اػر کاستشخؼ ذزشیي س ؽ ک سشل تشای ا ؼاى اػسفاد اص حالر ای تذى خ د تشای كادس کشدى فشهاى ت ػیؼسن اػر.. فشهاى دادى ت تاص ای ستازیکی ت ك سذ ای هخسلفی ا جام هی ؿ د. دس تشخی اص ایي ػیؼسن ا اص ک سشلش ای دػسی یا واى ج ی اػسیك 2 تشای ذایر تاص ی ستازیك اػسفاد هی ؿ د[ 7 ] [8] ک دس ایي س ؽ ن اگش زؿذاد دسج آصادی ػیؼسن تاالزش اص د دسج تاؿذ هکالزی اص ػش ذایر وضهاى لی ك ا ت ج د هی آیذ. دس ؼ دیگش اص د ستیي اػسفاد هی ؿ د ک ت ػیل خشداصؽ حشکاذ کاستش دػس ساذ الصم سا ت تاص كادس هی ک ذ [5]. خشداصؽ زل یش ن اکثشا تا شم افضاس هسلة ا جام هی ؿ د [3] ک یاص ت کذ یؼی داسد. دس ػیؼسن ایی ن کی کر 3 جایگضیي د ستیي ؿذ اػر ک آى ن یاصه ذ تش اه یؼی اػر[ 6 ]. 4 ػیؼسن ایی ک دس ایي صهی ج د داس ذ اغلة اص د ستیي یا کی کر اػسفاد کشد ا ذ ک ؾال تش یاص ت تش اه یؼی خیچیذ ضی تاالیی داس ذ دس ضوي یاصه ذ هحیط خاف تا ؿشایط ج ی خاف)هثل س س گ...( ؼس ذ. ؼ دیگش 5 ایي ػیؼسن ا اص زک ل طی ای خ ؿیذ ی اػسفاد هی ک ذ[ ][0 ]ک ؿاهل حؼگش ایی تش س ی خ د ؼس ذ ک فشهاى ای الصم سا كادس هی ک ذ دس ؾیي حال اص قیور تاالیی تشخ سداس ذ چ ى ػ ؼ س ای اػسفاد ؿذ دس آ ا حؼاع ؼس ذ. و ای اص ایي س ؽ سا دس ؿکل ها ذ هی ک یذ. شکل - س س ر بی خوشی استفبد شذ در دست کبرثر joystick 2 joystick 3 kinect 4 kineckt 5 Wearable technology 2
دس زک ل طی ای خ ؿیذ ی اص ػ ؼ س ای هخسلفی اػسفاد هی ؿ د ک هی ز اى ت هقا هر ای خوی طیش ػک ج ؿساب ػ ج ػ ؼ س ای تی ل طیکی اؿاس کشد[ ]. دس ؿکل 2 اص ػ ؼ س ای تی ل طیکی تشای زخیق حشکر اػسفاد ؿذ اػر. شکل - 2 استفبد از س س ر بی ثی ل شیکی اص جول هکالذ زک ل طی ای خ ؿیذ ی ک دس ؿکل اى داد ؿذ هی ز اى ت ایي ه سد اؿاس کشد ک تشای ش ؿخق تایذ هس اػة تا ػایض ی طشاحی ؿ ذ. وچ یي اػسفاد اص ؿساب ػ ج طیش ػک ج[ 2 ] ت دلیل ای ک دس زلفیق داد ا اص فیلسش ای هخسلفی اػسفاد هی ؿ د ن کاس تش اه یؼی سا هکل هی ک ذ ن تا خطا ایی د خش جی خ د وشا اػر. دس ایي ػیؼسن ه ن زشیي چالؾ ا سخاب ػ ؼ س تشای زخیق ص ایای قشاسگیشی تاص یا دػر کاستش اػر ک وا ط س ک اؿاس ؿذ شکذام اص س ؽ ای ا سخاب ؿذ تاال داسای هؿایثی ؼس ذ. لزا تشای تشطشف کشدى ایي هکالذ دس ػیؼسن طشاحی ؿذ دس ایي هقال اص ػ ؼ س ای هقا هسی تشای زخیق ص ایای قشاس گیشی تاص ی کاستش اػسفاد ؿذ ک ؾال تش اسصاى قیور ت دى دقیق یض ؼس ذ خش جی آ ا یض تا دقر تیر هیس ا ذ خشداصؽ ؿ د. وچ یي دس ایي تاص یك دسج آصادی تشای هچ ن دس ػش گشفس ؿذ اػر ت ػیل یك ػ ؼ س قطة وا ک تش س ی دػر کاستش لة هی ؿ د هیضاى چشخؾ هچ ی سا تش حؼة دسج ت تاص ه سقل هی ک ذ. هضیر اػسفاد اص قطة وا ت جای طیش ػک ج ؿساب ػ ج تشای زخیق صا ی ایي اػر ک خش جی قطة وا یاص ت فیلسش زلفیق تا داد ای ػ ؼ س دیگشی ذاسد وچ یي حجن تش اه ؿس ؿذ سا صیاد وی ک ذ. تضسگسشیي هضیر ایي ػیؼسن ؼثر ت ػیؼسن ای هات ذاؿسي زاخیش دس اجشای دػس ساذ اػر. دس ػیؼسن ای خشداصؽ زل یش و اس کوی زاخیش دس دػس س كادس ؿذ اجشای آى ج د داسد وچ یي دس ه اسدی ک اص طیش ػک ج اػسفاد ؿذ یض ایي زاخیش قاتل ها ذ اػر اها دس ػیؼسن خی ادی ایي زاخیش اص تیي سفس اػر. ایي هقال اص چ اس قؼور زکیل ؿذ اػر ک ؾثاسز ذ اص : اجضا ستاذ ػاخساس ستاذ HACRA 2 س ؽ ک سشل تاص سیج گیشی. 2. اجسا ربات ػیؼسن طشاحی ؿذ دس کل داسای ػ قؼور هکا یکی الکسشیکی شم افضاسی اػر. قؼور هکا یکی ؿاهل تاص ی فشهاى د ذ تاص ی اكلی گشیدش اػر. قؼور الکسشیکی ؿاهل ػش ه ز س ا تشد ک سشلش اكلی ػ ؼ س ا اػر قؼور شم افضاسی ؿاهل تش اه ؿس ؿذ اػر. EMG 2 Human Arm Controlled Robotic Arm 3
تاص ی فشهاى د ذ ط سی طشاحی ؿذ ک ت زؿذاد هفاكل تاص ی ا ؼاى داسای هفلل اػر زا اص لحاظ ػاخساس تیسشیي ؿثا ر سا تا تاص ی ا ؼاى داؿس تاؿذ. وا ط س ک دس ؿکل 3 ها ذ هی ؿ د دس ش هفلل ی هقا هر هسغیش قشاس داد ؿذ اػر زا هس اػة تا حشکر تاص لساط ای هخسلفی دس خش جی خ د ایجاد ک ذ زا خشداصؽ آ ا صا ی تاص ی کاستش هحاػث ؿ د. شکل 3 ثبز ی فرهبى د ذ وا ط س ک اؿاس ؿذ دس هفاكل اص هقا هر ای هسغیش اػسفاد ؿذ اػر ک ح لة آ ا دس ؿکل 4 آهذ اػر. شکل 4 ح ظت هقب هت هتغیر در هفبطل تاص ی اكلی ک ؿاهل لیضسی ػاخس ؿذ ک دس ؿکل 5 آهذ اػر. ػش ه ز س ا اػر خغ اص طشاحی دس شم افضاس ک سل اص ج غ خلکغ 3 هیلی هسشی ز ػط تشؽ Corel draw 4
شکل 5 ثبز ی اطلی دس ایي تاص خغ اص تشسػی ای ا جام ؿذ اص تیي ه ز س ای ه ج د ک ؿاهل ه ز س ای دی ػی اػسدش ه ز س ا ػش ه ز س ا ؼس ذ ت خاطش ح ؾولکشد تاص ک هیثایؼسی ص ایای دلخ ا سا خ ؿؾ د ذ زحر تاس ن ؿفر خ د سا دس ایي ص ایا حفع ک ذ تا ز ج ت یظگی ای ه اػة ػش ه ز س ک خ اػس ای ها سا تشآ سد هی ک ذ لزا زلوین ت اػسفاد اص آى گشفس ؿذ. دس ایي تاص اص 7 ػش ه ز س اػسفاد ؿذ اػر ک دس هفاكل ؿا آس ج تشای قذسذ تیسش اص د ػش ه ز س اػسفاد ؿذ اػر 3 ػش ه ز س دیگش یکی دس قؼور زحسا ی هسلل ت ؿاػی تشای چشخا ذى کل تاص یکی تشای هچ دیگشی تشای گشیدش اػسفاد ؿذ اػر. ػ ؼ س ای ه سد اػسفاد دس هفاكل وگی اص ؼ هقا هسی ؼس ذ ت غیش اص ػ ؼ س اػسفاد ؿذ دس هچ ک اص تخؾ قطة وای هاط ل آی ام ی GY-80 اػسفاد ؿذ اػر ک دس ؿکل 6 آهذ اػر. شکل 6 هبش ل GY-80 ایي هاط ل داسای ػ ؼ س ای هسؿذدی اص جول ؿساب ػ ج طیش ػک ج تاس هسش قطة وا اػر ت ػیل د ػین تا خش زکل I2C ت ک سشلش هسلل هی ؿ د. دس ایي ػیؼسن تؿذ اص تشسػی ای ا جام ؿذ دس ػش گشفسي زواهی ج ا ة اص جول قیور ه اػة دس دػسشع ت دى ػطح تش اه یؼی اهکا اذ جا ثی زلوین ت اػسفاد اص ت سد ای آسد ی گشفس ؿذ. ایي ت سد ا هحل ل ػال 25 هی تاؿ ذ خیلی ػشیؽ جای خ د سا اص لحاظ هحث تیر کاسایی اهکا اذ دس هیاى کاستشاى تش اه یؼاى دس د یا تاص کشد ذ. ایي ت سد ا داسای شم افضاس اخي ػ سع ؼس ذ ک صتا ی ؿثی ت صتاى ػی تشای IMU : Inertial Measurement Unit 5
تش اه یؼی داس ذ ؿاهل کساتخا ایی تشای ا اؼ ػ ؼ س ا ؾولگش ا ؼس ذ ک دقر ساحسی سا تشای اػسفاد ک ذگاى اص ایي ت سد ا دس خی داس ذ. تاز ج ت یاص ت سد آسد ی هگا 256 اص هیاى ت سد ای هخسلف آس ی ا سخاب ؿذ ک ت ت خ د اص کاهلسشیي ت سد ای ایي ک سشلش ا ت حؼاب هی ایذ ک دس ؿکل 7 آهذ اػر. شکل 7 آرد ی هگب 2562 Microcontroller Operating Voltage ATmega2560 5V اص هخلاذ ایي ت سد هی ز اى ت ه اسد صیش اؿاس کشد : Input Voltage (recommended) 7-2V Input Voltage (limits) 6-20V Digital I/O Pins 54 (of which 5 provide PWM output) Analog Input Pins 6 DC Current per I/O Pin DC Current for 3.3V Pin Flash Memory SRAM EEPROM Clock Speed 40 ma 50 ma 256 KB of which 8 KB used by bootloader 8 KB 4 KB 6 MHz تا ز ج ت هخلاذ زؿذاد س دی خش جی ای تاال زؿذاد س دی ای آ ال گ حافػ اص تضسگسشیي هضایای ایي ت سد هی تاؿذ. وچ یي ایي ت سد ز ا ایی ک سشل 46 ػش ه ز س سا تل سذ وضهاى داسد ک اص ایي ػش ت ت سشیي گضی تشای ػیؼسن طشاحی ؿذ ت حؼاب هی آیذ. 6
3. ساختار ربات HACRA دس تخؾ قثل دیذین ک س ؽ ای اسائ ؿذ ش کذام داسای ایشادازی ت د ذ تا ز ج ت ا ویر قؼور ک سشلش دس تاص ای ستازیك ها دس ایي هقال ایشاداذ ه ج د سا زا حذ صیادی اص تیي تشد این. ستاذ HACRA اص د تخؾ زکیل ؿذ ک تاص ی ػور کاستش ک غیف فشهاى دادى ت تاص ی اكلی سا داسد دس ؿکل 2 آ سد ؿذ اػر. تا ز ج ت ػاخساس آى ها ذ هی ؿ د ک دس ش هفلل ل هی لة ؿذ اػر زا ک چکسشیي زغییشاذ تاص سا تل سذ لساط ت خشداص ذ اسػال ک ذ دس قؼور خشداص ذ تا دقر تیر خشداصؽ ؿ د لزا ک چکسشیي زغییشاذ ن ز ػط خشداص ذ حغ هی ؿ ذ ت ؾولگش ا ک ػش ه ز س ا هی تاؿ ذ ا سقال هی یات ذ ایي تاؾث هی ؿ د زا ک چکسشیي حشکر دس تاص ی کاستش تاؾث ؾکغ الؿول حشکر دس تاص ی اكلی ؿ د. تشای ک سشل ػش ه ز س ا هقذاس لساطی ک اص حشکر هفاكل اص كفش دسج زا 8 دسج تذػر هی آیذ زثذیل ت دسج هی ؿ د ت ػش ه ز س اؾوال هی ؿ د. ت ػیل ایي س ؽ ک اص دقر تاالیی تشخ داس اػر ت ػ هفلل وچ یي ػش ه ز گشیدش دػس س داد هی ؿ د. تشای هحاػث دقر س ؽ اػسفاد ؿذ هی ز اى ت ایي ه اسد اؿاس کشد ک س دی آ ال گ خشداص ذ اػسفاد ؿذ ک تا دقر تیر ػیگ ال س دی سا خشداصؽ هی ک ذ ت اصای 5 لر هقذاس 23 سا دس ػش هیگیشد 5 لر قسی ت خشداص ذ اؾوال هی ؿ د ک تاص دس صا ی 8 دسج قشاس گیشد خغ ت اصای 8 دسج زغییش 24 خل دس طشف خشداص ذ خ ا ین داؿر خغ داسین: () (2) 5.688 * 0.0048 = 0.0277 (3) تا ز ج ت فشه ل () ها ذ هی ک ین ک ت اصای ش دسج 5.688 احذ دس قؼور هثذل آ ال گ ت ػیگ ال خشداص ذ زغییش ایجاد هی ؿ د تا ز ج ت فشه ل ؿواس (2) ش یك احذ افضایؾ هقذاس هثذل آ ال گ ت دیجیسال تشاتش تا 4.8 هیلی لر اػر. اص فشه ل (3) ایي سیج تذػر هی آیذ ک ت اصای ش دسج زغییش دس تاص ی کاستش 27.7 هیلی لر زغییش دس خش جی ایجاد هی ؿ د ک هؼسقیوا ت ػش ه ز س اؾوال هی ؿ د ایي لساط خش جی صا ی ؿفر ػش ه ز س ت ػیل زاتؿی ت ن گاؿر ؿذ ا ذ ک ه جش ت ػ کش ى ؿذى حشکر تاص ی کاستش تاص ی اكلی هی ؿ د. خشداص ذ اػسفاد ؿذ تا کشیؼسال 6 هگا شزض کاس هی ک ذ ک هکول تش اه ؿس ؿذ هی ؿ د تاؾث هی ؿ د زا حشکر تاص ی کاستش تاص ی اكلی کاهال وضهاى تاؿذ دسحالیک دس کاس ای ا جام ؿذ هات ک اص خشداصؽ زل یش یا آی ام ی اػسفاد ؿذ اػر تا کوی زاخیش دس تاص ی اكلی ه اج ؼسین. تشای قؼور هچ اص یك قطة وا تش س ی دػر کاستش اػسفاد ؿذ اػر ک صا ی ذی گ آى ط سی ز ػین ؿذ اػر ک قسی دػر دس حالر ؾادی قشاس داسد صا ی 9 دسج سا اى هی د ذ تا چشخؾ هچ دػر ت چح ساػر ص ایای 8 كفش دسج هی د ذ ایي ص ایا هؼسقیوا ت ػش ه ز س هشت ط اؾوال هی ؿ د. دس ؿکل 8 ح قشاس گیشی ػ ؼ س اى داد ؿذ اػر. Real time 7
شکل 8 ح قرارگیری هبش ل IMU تا ز ج ت هؼائل رکش ؿذ هقایؼ تا ػایش س ؽ ا س ؽ اػسفاد ؿذ داسای دقر تاالیی ؼثر ت س ؽ ای دیگش اػر ه وسشیي هضیر آى ػ کش ى ت دى حشکر تاص ی اكلی تا تاص ی کاستش اػر یچ گ زاخیشی دس حشکر آى ج د ذاسد لزا تشای کاس ایی ک یاص ت دقر وچ یي وضها ی حشکر سا داسد ت سشیي گضی هی ز ا ذ تاؿذ. ؿکل 9 ػاخساس کلی ستاذ HACRA سا اى هی د ذ. 4. روش کنترل بازو شکل 9 رثبت HACRA تشای ک سشل تاص اص لساط هسغیشی ک اص طشف کاستش ز ػط تاص ی طشاحی ؿذ اسػال هی ؿ د اػسفاد هی ؿ د. دس تش اه ک سشلی گاؿسی ایجاد ؿذ زا هقذاس لساط زا 5 لر سا ک ت اصا ی زغییش هخسلاذ تاص ی کاستش ت خشداص ذ فشػساد هی ؿ د ت زا 8 دسج زثذیل ک ذ تذیي زش یة تاص حشکر خ د سا تا حشکر تاص ی کاستش ه طثق هی ک ذ. وا ط س ک دس قؼور قثل ز ضیح داد ؿذ ایي س ؽ اص دقر تاالیی یض تشخ سداس اػر. تا اػسفاد اص ایي س ؽ حشکر تاص دػر کاستش زا ػشؾر 0.3sec / 60 degrees کاهال تط س وضهاى حشکر هی ک ذ. تشای دػسیاتی ت ػشؾر ای تاالزش تایذ اص ػش ه ز س ا تا فیذتك ا ک دسی اػسفاد کشد ک زا ػشؾر 67 rpm )ها ذ ػش ه ز س MX-28 اص ػشی ػش ه ز س ای 2 دای اهیکؼل( قاتلیر حشکر داس ذ. تشای ک سشل هچ یض تا اػسفاد اص صا ی ذی گ هاط ل اػسفاد ؿذ ک تش س ی هچ Rotation per minute 2 Heading angel 8
کاستش لة ؿذ ت ػش ه ز س هشت ط فشهاى داد هی ؿ د ک خ د سا تا هچ کاستش دس یك صا ی قشاس د ذ. ػ ؼ س اػسفاد ؿذ ت دلیل ای ک ها ذ طیش ػک ج ؿساب ػ ج تشای زخیق صا ی یاص ت فیلسش ذاسد تل سذ کاهال وضهاى تا کاستش حشکر هی ک ذ زاخیشی دس حشکر ذاسد. 5. نتیجه گیری ذف دس ایي هقال سػیذى ت ػاخساس ک سشلی ت د ک تس ا ذ تا ال ام گیشی اص حالر طػر تاص ی ا ؼاى حشکر ک ذ خ د سا آى ه طثق ػاصد. تا اػسفاد اص ػاخساس طشاحی ؿذ ػ ؼ س ای لة ؿذ دس هکاى ای ه اػة اػسفاد اص خشداص ذ ه اػة سیج هطل ب حاكل ؿذ دس ک اس کاسایی خ ب دقر کافی ن دس جاتجایی تذػر آهذ. تا اػسفاد اص ػ ؼ س قطة وا دس دػر کاستش ز ا ایی حشکر هچ تاص ی اكلی وا ذ هچ ا ؼاى یض ت ػیؼسن اضاف ؿذ اػر. ػیؼسن طشاحی ؿذ یچ گ زاخیشی دس وضها ی ؼثر ت دػس س کاستش ذاسد اص ایي ػش اص هضیر خ تی ؼثر ت ػایش ػیؼسن ای هات تشخ سداس اػر. ایي ػیؼسن ؾال تش هحیط ای آصهایگا ی هی ز ا ذ دس هحیط ایی ک تشای ا ؼاى هضشس اػر ها ذ هحیط ای آل د ت ه اد سادی اکسی یا هحیط ایی ک ه اد ه فجش دس آ ا ج د داسد یض تکاس تشد ؿ د ایي ه ض ؼ ا ویر ستاذ طشاحی ؿذ سا تاال هی تشد. تشای ت ث د ایي ػیؼسن هی ز اى اص ػش ه ز س ایی تا دقر قذسذ تاال تشای ا جام کاس ای ػ گیي اػسفاد کشد یا اص خشداص ذ ای 32 تیسی ک تا ػشؾر تاالزشی تش اه ؿس ؿذ سا اجشا هی ک ذ اػسفادد کشد زا سا ذهاى ػیؼسن افضایؾ یاتذ.. SH.Verma, (203), Hand Gestures Remote Controlled Robotic Arm Advance in Electronic and Electric Engineering., Volume 3, pp 60-606 2. K Pavan Kumar, N Abid Ali Khan2, V Karthik Reddy (202), Design and Implementation of Electronic Gesture Recognition Unit Using Accelerometer to Control Robotic Arm Powered With Cortex-M3 Core International Journal of Engineering Research and Development, Volume 2, pp 4-8 3. B. N Shruthi, S Sumathi (204), Handgesture Based Direction Control of robocar using Arduino Microcontroller International Journal of Recent Technology and Engineering, Volume-3, pp 2-25 4. J Rosell, R Suárez, C Rosales, A Pérez (20), Autonomous motion planning of a hand-armroboticsystembased on captured human-like hand postures Autonomous Robots,Volume 3, pp 87-02 5. H Cheng, Z Sun, P Zhang (20), Real-Time Imitative Robotic Arm Control for Home Robot Applications, Pervasive Computing and Communications Workshops (PERCOM Workshops), pp 360 363 6. B-H Shih, C. Luo, T-W Lin (203), Real Time Human Motion Imitation of Anthropomorphic Dual Arm Robot Based on Cartesian Impedance Control Robotic and Sensors Environments (ROSE), 203 IEEE International Symposium on, pp 25 30 7. G Katal, S Gupta, S Kakkar (203), DESIGN AND OPERATION OF SYNCHRONIZED ROBOTIC ARM,International Journal of Research in Engineering and Technology, Volume 02,pp 297-30 9
8. A Elfasakhany, E Yanez, K Baylon, R Salgado (20), Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm with Four Degrees of Freedom Modern Mechanical Engineering, Volume, pp 47-55 9. X. Tran, H Phan, V. Dinh, J Ellen, B Berg, J Lum,E Alcantara, M Bruch, M G. Ceruti, C Kao, D Garcia,S Fugate, and L Duffy (2009), Wireless Data Glove for Gesture-Based Robotic Control, Human-Computer Interaction, volume 2, pp. 27 280 0. M Dascalu, M S Teodorescu, A Plavitu, L Milea, E Franti, D Coroama, DMoraru (204), Tele-operated robotic arm and hand with intuitive control and haptic feedback, American Journal of Aerospace Engineering, volume, pp 2-27. J. Leitner, M. Luciw, A. Forster, J. Schmidhuber (204), Teleoperation of a 7 DOF Humanoid Robot Arm Using Human Arm Accelerations and EMG Signals Proceedings of the 2th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, volume, pp 02-09