رویکردی بهینه برای کنترل غیرخطی سیستن ترهس خودرو در ترهسگیریهای شدید به هنگام گردش

Transcription

1 I S I C E هجله کنترل نفح 1392 ت اض 1 قواض 7 خلس رویکردی بهینه برای کنترل غیرخطی سیستن ترهس خودرو در ترهسگیریهای Downloaded from joc.kntu.ac.ir at 6: on Monday October 15th 2018 شدید به هنگام گردش 2 ه سی هيطظائی 1 حؿيي هيطظائی ػاز h_mirzaeinejad@sut.ac.ir زا كگا ن قتی ؾ س تثطيع زا كد ی زوتطی ه سؾی هىا يه 1 mirzaei@sut.ac.ir زا كگا ن قتی ؾ س تثطيع زا كىس ه سؾی هىا يه زا كياض 2 )1392/2/7 تاضيد پصيطـ همال 1391/10/19 (تاضيد زضيافت همال تطهعگيطی قسيس ت گام گطزـ هیتاقس و زض آى حسالل وطزى فانل ت لف ضوي حفؼ فطهاىپصيطی يىی اظ ها ض ای تحطا ی ذ زض : چکیده فانل ت لف ضا ت حسالل ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل تا ايداز تيكي يط ی تطهعی زض چطخ ا. ذ زض گ ساضی آى زض هؿيط اظ ا ويت تطذ ضزاض اؾت زض ايي همال ت ه ؾ ض و تطل هؿتمين ت ام زي اهيه ع لی. ضؾا س لی ویت ا س زي اهيه خا ثی فطهاىپصيطی ذ زض ضا ته ضت هؿتمين و تطل وايس يه الگ ضيتن غيطذغی ت ي تط اؾاؼ پيف تي ی پاؾر ای ؾيؿتن تطای هحاؾث يط ای تطهعی چطخ ای ذ زض خ ت پياز ؾاظی تا هحطن خا ثی ذ زض - زض ايي الگ ضيتن اظ تيكي يط ای تطهعی لاتل ت ليس ت ؾظ ط يه اظ چطخ ای عطفيي ذ زض ت ا ساظ ای واؾت هی. ؾيؿتن تطهع ضسلفل اضائ قس اؾت اهىاى ت ؾين هحاؾث ی آى ضا چ اى ت ي ت زى لا ى و تطل گكتا ض چطذكی. ق ز و حسالل گكتا ض چطذكی الظم تطای گطزـ ذ زض يع تاهيي گطزز زض حالت ذال تا ا تراب ضطية ظ ی تی ايت ض ی ض زی و تطلی. فطا ن هیو س و هیت اى تيي فانل ت لف فطهاىپصيطی ذ زض ههالح و ز زض حالی و تا افعايف. همساض گكتا ض چطذكی ذاضخی نفط قس ت فولىطز ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل تا تيكي يط ای تطهعی هیضؾين ) (و تطل گطاى تايح تحليل ا قثي ؾاظی ای ا دام گطفت تط ض ی يه. فانل ت لف ؿثتا افعايف يافت لی فطهاىپصيطی ت ث ز هیياتس گكتا ض چطذكی تا همساض ه اؾة كاى اظ فولىطز ه اؾة هما م ؾيؿتن و تطلی پيك ازی زض ضؾيسى ت ا ساف ه ضز زضخ آظازی ذ زض زض تطهعگيطی قسيس ت گام گطزـ 8 هسل القی. ؾط هیتاقس. فطهاىپصيطی فانل ت لف الگ ضيتن ت ي و تطل غيطذغی ؾيؿتن تطهع ذ زض : کلوات کلیدی An Optimal Approach to Nonlinear Control of Vehicle Braking System during Severe Braking and Turning Hossein Mirzaeinejad, Mahdi Mirzaei Abstract: Severe braking during turning is one of the vehicle critical maneuvers. In this case, achieving the minimum stopping distance while maintaining the vehicle steerability is important. The conventional anti-lock braking system attains the minimum stopping distance by generating the maximum braking forces but, cannot control the vehicle steerability directly. In this paper, in order to direct control of vehicle longitudinal and lateral dynamics, an optimal nonlinear algorithm based on the prediction of system responses is presented to distribute the wheels braking forces properly. In this algorithm, the maximum braking forces of one side wheels are reduced to the extent that the required stabilizing yaw moment is produced. In this way, a compromise between the stopping distance and vehicle steerability can be easily made by the regulation of weighting ratio, as a free parameter of the yaw moment control law. In the special case, when the external yaw moment takes to be zero (expensive control), this algorithm is changed to the conventional anti-lock braking system. With any increase of the external yaw moment, the stopping distance is increased but the vehicle steerability is improved. The simulation results performed by an 8-DOF vehicle model show a suitable and robust performance of the proposed control system. Keywords: dynamics, Nonlinear control, Optimal algorithm, Severe braking, Stopping distance, Steerability. لغة فلوی و تطل ن قتی زا كگا ن قتی ذ اخ هيطالسيي ع ؾی - ا دوي ه سؾاى و تطل اتعاض زليك ايطاى هدل و تطل ه سی هيطظائی : يؿ س ف س زاض هىاتثات

2 22 ABS ت قىل تحليلی اضائ وطز ا س[.]10-9 اظ يػگی ای انلی ل ا يي -1 هقدهه اهط ظ افعايف ايو ی ذ زض ؾط كي اى آى زض ها ض ای تحطا ی اظ ه نتطيي چالف ا زض عطاحی ت ؾق ذ زض ای ؾ اضی هیتاقس. ؾيؿتن تطهع ضسلفل ( )ABS1 يىی اظ ه وتطيي ؾيؿتن ای و تطلی ق اذت قس تطای ايو ی فقال ذ زض هیتاقس. ايي ؾيؿتن تا و تطل لغعـ ع لی ا زض همساض تيكي حفؼ قس اظ اييض فانل ت لف ون ق ز. اظ عطفی تا ت خ ت اضتثاط يط ای ع لی خا ثی تايط لتی همساض لغعـ ع لی زض همساض هغل ب ذ ز لطاض تگيطز فال تط تيكي يط ی ع لی يط ی خا ثی يع زض همساض ه اؾثی حفؼ هیق ز. ت اتطايي زض ؾيؿتن ضس لفل فال تط ضؾيسى ت سف انلی فسم لفل قسى چطخ ا ووي وطزى فانل ت لف ذ زض فطهاىپصيطی ذ زض يع تا حفؼ يط ی خا ثی ت ن ضت ؿثی غيطهؿتمين ت ث ز هیياتس. ايي زض حاليؿت و زض چطخ لفل قس ت ا ائی تايط ت ت ليس يط ی خا ثی واهال اظ تيي هیض ز. اثطات غيطذغی زي اهيه ذ زض ت يػ ذانيت اقثاؿ يط ای تايط وچ يي خ ز اهقي ی ای هسلؾاظی فسم لغقيت ای پاضاهتطی اظ خول ه اضز ه ن زض عطاحی و تطلو س ؾيؿتن تطهع ضسلفل هیتاق س. ض ـ ای و تطلی هرتلفی تطای عطاحی ؾيؿتن تطهع ضسلفل اضائ قس اؾت و زض ازاه ت ع ض هرتهط ت تطذی اظ آى ا اقاض ذ ا س قس. ض ـ و تطل هس لغعقی يه ض ـ غيطذغی هما م تطای ايي ؿ اظ هؿائل ت ز اؾت[.]4-1 اها يىی اظ هكىالت هقو ل زض پياز ؾاظی و تطل هس لغعقی تط ظ پسيس اهغل ب چتطي گ 2 اؾت و تى يه ای هرتلفی تطای وا ف ايي پسيس يع اضائ قس اؾت [.]1 5 6 وچ يي اظ تطوية يه و تطلو س هس لغعقی تا يه و تطلو س فاظی تطای و تطل لغعـ چطخ اؾتفاز قس اؾت[.]4 زض هطخـ [ ]2 تا اؾتفاز اظ ض ـ هس لغعقی لغعـ ع لی ط چطخ تغ ض خساگا و تطل قس اؾت ت ع ضی و اگط چطخ ای ذ زض تط ض ی خاز ای تا ضطية انغىان هرتلف لطاض تگيط س گكتا ض چطذكی اهغل تی و زض اثط اذتالف يط ای تايط ت خ ز هیآيس وا ف هیياتس. اؾتفاز اظ ض ـ ذغیؾاظی ه ضقی وطا تا خس لت سی ت ط تىاضگيطی ض ـ LQR [ ]7 ض ـ ت ي پيفتيي تط اؾاؼ هسل ذغی قس ذ زض [ ]8 تطای عطاحی ؾيؿتن تطهع ضسلفل اظ زيگط هغالقات ا دام قس هیتاق س. هث ای ايي ض ـ ا اؾتفاز اظ هسل ای ذغی قس ذ زض ت ز اؾت. تا ت خ ت يػگی ای غيطذغی زي اهيه ذ زض ذانيت اقثاؿ يط ای تايط اؾتفاز هؿتمين اظ هسل ای غيطذغی زض عطاحی و تطلو س ؾيؿتن تطهع ضسلفل اظ ا ويت ظيازی تطذ ضزاض اؾت. يؿ سگاى همال ی حاضط لثال تط اؾاؼ ض ـ و تطل ت ي پيفتيي و تطلو س ايی تا ؿر ای هتفا ت تطای ا ساف هرتلف زض ؾيؿتن Anti-lock brake system Chattering 1 2 ه خ ز زض هسل زي اهيه ذ زض هیتاقس. زض هطخـ [ ]9 و تطلو س ی ABS تط اؾاؼ ض يىطز و تطل اضظاى 3 عطاحی قس اؾت. زض ايي ه ضز ا طغی و تطلی تس ى هحس زيت لاتل اؾتفاز هیتاقس تالـ هیق ز تا زلت ؾؿيتن و تطلی زض ضؾيسى ت لغعـ ت ي زض حض ض اهقي ی ای ؾيؿتن افعايف ياتس. زض هطخـ [ ]10 تا اضز وطزى ا طغی و تطلی زض تقطيف قاذم فولىطز زض ؾط گطفتي هحس زيت تط ض ی ا طغی و تطلی اظ ض يىطز و تطل گطاى 4 زض عطاحی و تطلو س اؾتفاز قس اؾت. ترويي غيطذغی لغعـ ع لی ضطية انغىان خاز اظ زيگط واض ای ا دام گطفت زض عطاحی ؾيؿتن تطهع ضسلفل هیتاقس[.]11 زض تواهی واض ايی و زض تاال هط ض قس ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل و ؽيف آى گ ساضی لغعـ ع لی زض همساض ت ي ای و ه دط ت تيكي يط ی تطهعی هیق ز عطاحی قس اؾت. ت فثاضتی زيگط تطهعگيطی ت ه ؾ ض ت لف تط ض ی ذ زض يی ن ضت گطفت و تط ض ی هؿيط هؿتمين (تس ى فطهاىگيطی) زض حطوت ت ز فمظ زي اهيه ع لی زضگيط ت ز اؾت. ط چ س تا ايي واض فطهاىپصيطی ذ زض يع تا تاثيط تط يط ای خا ثی ت ع ض غيطهؿتمين ت ث ز هیياتس اها ايي ت ث ز ت حسی يؿت و ذ زض ضا ت ع ض واهل زض هؿيط حطوت حفؼ و س. تغ ض ولی زض يه ها ض تطهعگيطی قسيس ت گام گطزـ ؾيؿتن ABS هتسا ل ویت ا س زي اهيه خا ثی ضا ت ع ض هؿتمين واهل و تطل وايس. زض هطخـ [ ]12 اظ يه و تطل و س PID تطای هحاؾث همساض لغعـ ط چطخ اؾتفاز قس ت ع ضی و تا ت خ ت ذغای ضزياتی ؾطفت چطذكی تا وا ف همساض يط ی تطهعی چطخ خل ضاؾت يا خل چپ همساض گكتا ض چطذكی الظم تطای ا دام گطزـ ايداز هیق ز. اها زض ايي الگ ضيتن ؾاز همساض گكتا ض چطذكی ذاضخی ت ن ضت ت ي هحاؾث كس تافث هیق ز تا يط ای تطهعی چطذ ای عطفيي ذ زض تيف اظ حس الظم وا ف ياتس فانل ت لف تیه ضز ظياز گطزز. تغ ض ولی اؾتفاز اظ حسالل گكتا ض چطذكی ذاضخی الظم تطای گ ساضی ذ زض زض هؿيط حطوت هیت ا س ها ـ اظ افعايف تيف اظ حس فانل ی ت لف ذ زض گطزز. زض واض حاضط ت ه ؾ ض و تطل هؿتمين ت ام زي اهيه ع لی خا ثی ذ زض زض تطهعگيطی ای قسيس ت گام گطزـ يه ؾيؿتن و تطلی عطاحی قس اؾت و فال تط تحمك سف انلی ت لف واهل تس ى لفل قسى چطخ ا ذ زض ضا زض هؿيط گطزـ حفؼ و س. تا ت خ ت ا تمال تاض ع لی خا ثی و زض اثط تطهعگيطی گطزـ ايداز هیق ز ؽطفيت يط ی تطهعی ط چطخ هتفا ت هیتاقس. ايي ؾيؿتن و تطلی ؾقی زض ت ليس تيكي همساض يط ی تطهعی هت اؾة تا ؽطفيت ط چطخ ضا زاضز اها تطای حفؼ هؿيط الظم اؾت اظ يط ای تطهعی عطفيي ذ زض ت ا ساظ ای و تت ا س گكتا ض ذاضخی الظم ضا تاهيي وايس ون و س. ت ايي Cheap control Expensive control 3 4 چطخ ای ذ زض زض همساض ت ي ذ ز تافث هیق ز و يط ی ع لی آى - و تطلی عطاحی قس زض ؾط گطفتي اثطات غيطذغی اهقي ی ای

3 23 واض زض انل و تطل هؿتمين گكتا ض چطذكی تا اؾتفاز اظ تطهعگيطی -2 هدل شبیهساز خودرو تفاضلی اعالق هیق ز و اؾاؼ واض ؾيؿتن و تطل زي اهيه ذ زض ( )VDC1 يع اؾت[.]14-13 تا ايي تفا ت و سف VDC ا دام گطزـ پايساض تا ؾطفت تاال ت ز گكتا ض ذاضخی پايساضو س تا اؾتفاز اظ ايداز يط ای تطهعی تفاضلی ت ليس هیق ز. اؾتفاز ظياز تی ض ي اظ وچ ى وا ف تیه ضز ؾطفت ذ زض المای حؽ اخثاض ت خای حوايت ت ضا س هیگطزز. ضو ا تطهعگيطی ای ظياز هت الی تافث وا ف فوط تايط ا اخعای ؾيؿتن تطهع يع هیگطزز. لصا زض ؾيؿتن VDC حسالل وا ف زض ؾطفت ذ زض حائع ا ويت اؾت. اها سف تحميك حاضط ت لف ذ زض زض ووتطيي فانل ضوي گ ساضی آى زض هؿيط حطوت هیتاقس. تسيي ه ؾ ض تالـ هی ق ز تا حساوثط ؽطفيت يط ی تطهعی چطذ ا تىاض گطفت قس اؾتفاز اظ گكتا ض ذاضخی الظم ت حسالل تطؾس. چطا و اؾتفاز حسالل ت ي اظ گكتا ض ذاضخی خ ت ت ث ز فطها پصيطی تافث حسالل وا ف زض تيكي يط ای تطهعی قس ت اتطايي فانل ت لف ؿثت ت ABS هتسا ل افعايف ووتطی ذ ا س زاقت. ت ه ؾ ض ضؾيسى ت ا ساف هصو ض زض ايي همال يه الگ ضيتن غيطذغی ت ي تط اؾاؼ پيف تي ی پاؾد ای ؾيؿتن تطای ت ظيـ ه اؾة يط ای تطهعی چطخ ای ذ زض اضائ قس اؾت. زض ايي الگ ضيتن اظ اضظياتی فولىطز ؾيؿتن و تطلی هغالقات قثي ؾاظی تا اؾتفاز اظ يه هسل زي اهيه ذ زض ی القیتط ا دام قس اؾت. تسيي ه ؾ ض يه هسل 8 زضخ آظازی غيطذغی و نحت آى تا تايح تدطتی اضظياتی گطزيس ت ف اى هسل قثي ؾاظی اؾتفاز قس اؾت[.]15 زضخات آظازی ايي هسل قاهل ؾطفت ع لی ظا ي ی لغعـ خا ثی ؾطفت چطذكی ؾطفت ض ل ؾطفت ظا ي ای چ اض چطخ هیتاق س. نچ يي تطای هسلؾاظی يط ای تايط اظ هسل زاگ ف اؾتفاز قس و زضتطگيط س ی اثطات غيطذغی اقثاؿ يط ای تايط هیتاقس. تاثيط ا تمال يط ای فو زی تط يط ای خا ثی چطخ ای فمة خل ی ذ زض ظا ي ی ض ل پاضاهتط ای زيگط و پايساضی ذ زض ضا تحت تاثيط لطاض هیز س يع اظ زيگط يػگی ای ايي هسل اؾت. اظ آ دا و هسل 8 زضخ آظازی غيطذغی تطای اؾتفاز زض عطاحی و تطلو س پيچيس اؾت تطای عطاحی و تطلو س تايس اظ هسل ؾاز تطی اؾتفاز گطزز و الثت تايس زضتطگيط س ی يػگی ای اؾاؾی ؾيؿتن تاقس. اظ اييض زض ايي همال تطای عطاحی و تطلو س لغعـ ع لی هسل 5 زضخ غيطذغی چ اض چطخ تطای عطاحی و تطلو س گكتا ض چطذكی اظ هسل ز زضخ غيطذغی چ اض چطخ اؾتفاز قس اؾت. تيكي يط ای تطهعی لاتل ت ليس ت ؾظ ط يه اظ چطخ ای عطفيي -3 طراحی سیستن کنترلی ذ زض ت ا ساظ ای واؾت هیق ز و گكتا ض چطذكی پايساضو س ت ليس -1-3 عطاحی و تطلو س غيطذغی ؾيؿتن تطهع ضسلفل گطزز. تطای هحاؾث گكتا ض چطذكی الظم يه لا ى و تطل ت ي غيطذغی ت ن ضت تحليلی ت ؾق زاز هی ق ز. ت ي ت زى لا ى و تطلی تطای عطاحی و تطلو س ی لغعـ ع لی هسل 5 زضخ آظازی اهىاى ت ؾين همساض گكتا ض چطذكی ضا چ اى فطا ن هیو س و هیت اى غيطذغی ذ زض ه ضز اؾتفاز لطاض گطفت اؾت. ؾطفت ع لی ذ زض تيي فانل ت لف ووتط فطهاىپصيطی ت تط ذ زض ههالح و ز. زض ؾطفت ای ظا ي ای چ اض چطخ تكىيلز س زضخات آظازی ايي هسل حالت ذال و ضطية ظ ی ض ی ض زی تی ايت ا تراب ق ز هیتاق س. تطايي اؾاؼ هقازل ی حاون تط زي اهيه ع لی فثاضت اؾت اظ : (حالت و تطل گطاى) همساض گكتا ض چطذكی ذاضخی نفط قس ت فولىطز ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل تا حسالل فانل ت لف هی ضؾين. تا طگ افعايف زض همساض گكتا ض چطذكی فانل ت لف افعايف يافت اها فطهاىپصيطی ذ زض ت ث ز هیياتس. تقس اظ عطاحی و تطلو س گكتا ض چطذكی تحليل ذغا زض حض ض اهقي ی ای ؾيؿتن ت ن ضت تحليلی تطضؾی هیگطزز اثط وا ف ا طغی و تطلی زض اثط افوال ضطية ظ ی ه ضز اضظياتی لطاض هیگيطز. زض ازاه ت ه ؾ ض كاى زازى واضايی ؾيؿتن و تطلی عطاحی قس قثي ؾاظی ای الظم تط ض ی هسل غيطذغی 8 زضخ آظازی زض ها ض تطهعگيطی قسيس ت گام گطزـ ا دام قس تا فولىطز ؾيؿتن ABS هتسا ل همايؿ قس اؾت. تايح تحليل ا قثي ؾاظی ا زض حض ض ( )1 و زض ضاتغ ف ق ؾطفت ع لی ذ زض يط ی ع لی تايط ول ذ زض اؾت. ت خ ق ز زض ضاتغ ( )1 ا سيؽ هطت ط ت قواض چطخ ا ت ز و ت ن ضت تقطيف هیق ز زض ازاه همال يع اؾتفاز ذ ا س قس. وچ يي هغاتك تا قىل 1 زي اهيه ز ضا ی تطای ط چطخ ت ن ضت ظيط هسل هیق ز : ] ( )2 و زض آى گكتا ض تطهعی ؾطفت ظا ي ای ققاؿ چطخ هواى اي طؾی چطخ اؾت. اهقي ی ا كاى اظ فولىطز ه اؾة هما م ؾيؿتن و تطلی پيك ازی زض ضؾيسى ت ا ساف ه ضز ؾط هیتاقس Vehicle dynamic control خطم 1 گكتا ض چطذكی زض تيد يط ای تطهعی تافث تطذی اثطات اهغل ب ت ه ؾ ض پيفتي ی زليكتط پاؾد ذ زض زض ع ل ها ض ه ضز ؾط

4 24 حال تطای ت ؾق يه لا ى و تطل غيطذغی گكتا ض تطهعی تط اؾاؼ پيفتيي يه قاذم فولىطز قث مغ ای ت ح ی و ذغا ای ضزياتی زض لحؾ تقسی ضا خطيو و س ت ن ضت ظيط قت هیق ز : ( )8 و اؾت. تا هكتكگيطی اظ ضاتغ لغعـ ع لی ط تايط ت گام تطهعگيطی ؿثت ت ظهاى خايگصاضی ض اتظ ( )2( )1 زض آى ذغا ای ضزياتی لغعـ ع لی تطای ط چطخ هیتاق س : اظ آ دايی و يچ هحس زيتی ض ی ض زی و تطلی تطای ضؾيسى ت زاضين : ( )3 ضزياتی واهل ساضين زض قاذم فولىطز ( )8 ا طغی و تطلی خ ز ساضز ت فثاضتی عطاحی تط اؾاؼ و تطل اضظاى اؾت. زض ايي همال ت ه ؾ ض زض ؾطگطفتي ذانيت اقثاؿ يط ای تايط اظ هسل زاگ ف [ ]15 اؾتفاز قس اؾت. زض ايي هسل ض اتظ تطای يط ای ع لی خا ثی تايط فثاضت س اظ : و زض ض اتظ ف ق { و تقيييو س غيطذغی هكرم هیگطزز[.]16 9 تا ت خ ت هقازل ی 6 اظ آ دائيى تاض ت تطتية ؾفتی ع لی خا ثی تايط لغعـ خا ثی تايط زي اهيه لغعـ ع لی تايط زاضای زضخ ؿثی يه تا زض ؾط گطفتي لغعـ ع لی ط چطخ ت ف اى يه ذط خی هقازالت ت نيف قس ( )3( )1 ضا هیت اى ت قىل فضای حالت ظيط ) ( تا خايگصاضی هقازل ( )6 زض ( )11 زاضين : ( )12 قت : هیتاقس ؾطی تيل ض هطتث ا ل تطای تؿظ وافی اؾت. ( )11 ضطية وا ف چؿث سگی تايط هیتاق س. ت ويي تطتية همساض هغل ب لغعـ ع لی يع تؿظ زاز هیق ز : ( )6 تاالتطيي هكتك ه ضز اؾتفاز زض پيفتي ی اؾت ت ؾظ زضخ ؿثی ؾيؿتن ت تطتية يط ی ع لی خا ثی تايط ( )5 تطای زؾتياتی ت ا طغی و تطلی پاييي هطتث تؿظ ت ؾيل ؾطی تيل ض هطتث ام ) ( تيل ض پيفتي ی ق ز. زض اتتسا ) ( )10 الظم اؾت و پاؾد لغعـ ع لی تطای تاظ ظهاى تقسی تا اؾتفاز اظ تؿظ ) ( ( )4 حال ت ه ؾ ض ت ؾق قاذم فولىطز ( )8 تطحؿة ض زی و تطلی زض ظهاى ت ن ضت ظيط تؿظ زاز هیق ز : لائن ظهاى پيفتيي ت ز يه فسز حميمی هثثت ( )9 ]) ( ) ( ( )13 حال تا خايگصاضی هقازالت ( )13( )12 زض ( )8 قاذم فولىطز تؿظ ] ( )7 و زض اي دا ] تطزاض حالت زاز قس ت ف اى تاتقی اظ ض زی و تطلی تسؾت هیآيس. تا افوال قطط ت ف اى تطزاض ذط خی زض ؾط گطفت قس اؾت. وچ يي گكتا ض ای تطهعی ت ف اى ض زی ای و تطلی هیتاقس. سف ؾيؿتن و تطلی ايي اؾت و تطای ط چطخ لغعـ ع لی هغل ب آى ضا و زض لؿوت ای تقسی تكطيح ذ ا س قس ضزياتی و س. ت اتـ غيطذغی تطگيط س ی هسل يط ای غيطذغی تايط تا ذانيت اقثاؿ هیتاق س. زض ت ي گی ي ن ضت ظيط : ( )14 ل ا يي و تطلی گكتا ض تطهعی تطای چ اض چطخ هحاؾث هیق س : ( )15 ]) زض يه ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل همساض لغعـ ع لی هغل ب ط چطخ ع ضی ا تراب هیق ز تا تا ضزياتی آى ت ؾظ و تطلو س تيكي همساض يط ی تطهعی ذ زض ت ليس قس فانل ت لف حسالل قىل :1 زياگطام آظاز چطخ ضطاية ظ ی

5 25 گطزز. همساض تيكي يط ی تطهعی تطای ط چطخ زض يه همساض لغعـ ع لی ت ي ايداز هیق ز و ايي همساض زض ط لحؾ تا هكتكگيطی اظ يط ی ع لی ؿثت ت لغعـ اظ ضاتغ ی ظيط هحاؾث هیگطزز [ :]10 0 ( )16 ( )20 ( )21 Fti λi ت ع ضی و زض اي دا ] يط ی ع لی تايط اؾت و زض هحاؾث آى اظ هسل زاگ ف ضاتغ ( )4 اؾتفاز قس اؾت. اها زض ها ض تطهعگيطی قسيس زض حيي گطزـ تا افوال تيكي يط ی تطهعی ت ط چطخ هوىي اؾت فطهاىپصيطی ذ زض تاهيي كس ذ زض اظ هؿيط ذاضج گطزز. ت اتطايي همساض لغعـ ع لی ط چطخ تط اؾاؼ ت ظيـ ت ي يط ای تطهعی تايس ع ضی ا تراب ق ز و تا حسالل وا ف زض تيكي يط ی هوىي تطای چطذ ای يه عطف ذ زض گكتا ض ذاضخی الظم تطای گ ساضی آى زض هؿيط يع ت ليس ق ز. تطای ضؾيسى ت ا ساف ف ق زض ايي همال الگ ضيتوی عطاحی ذ ا س قس و ت ظيـ ه اؾثی اظ يط ای تطهعی ضا اضائ وايس. ؾپؽ تا اؾتفاز اظ يه هسل هقى ؼ لغعـ ع لی هغل ب هت اؽط تطای ط چطخ اظ ض ی يط ای تطهعی هصو ض هحاؾث هیق ز. ايي همازيط لغعـ ت ف اى همازيط هطخـ تطای ضزياتی ت ؾظ و تطل و س لغعـ ( )15 ه ضز اؾتفاز لطاض هیگيط س. لثل اظ اضائ الگ ضيتن الظم اؾت تا ح هحاؾث گكتا ض چطذكی ذاضخی الظم تطای پايساضی زي اهيه خا ثی تياى ق ز. چطذكی ذاضخی هسل ز زضخ غيطذغی چ اض چطخ ذ زض اؾتفاز قس اؾت. ؾطفت خا ثی ؾطفت چطذكی تكىيل ز س زضخات آظازی ايي هسل هی - تاق س. زض ايي هسل هقازالت حاون تط حطوت فثاضت س اظ : تطتية ض زی و تطلی ض زی اغتكاـ هیتاق س. هسل غيطذغی يط ای تايط زاگ ف زض لطاض گطفت اؾت. تطای ت ؾق يه لا ى و تطل غيطذغی ت ي تطای گكتا ض چطذكی يع اظ ض ـ و تطل پيفتيي اؾتفاز قس اؾت تا ايي تفا ت و زض اي دا حسالل وطزى ض زی و تطلی ه ضز ت خ اؾت. لصا قاذم فولىطز ت ح ی و تطويثی اظ ذغای ضزياتی ؾطفت چطذكی زض لحؾ تقسی ا طغی و تطلی زض لحؾ فقلی ضا خطيو و س ت ن ضت ظيط تقطيف هی - گطزز : ]) ( )22 و زض آى ( [ ]) ( ]) ( ظهاى پيفتيي ت ز يه فسز ضطاية ظ ی حميمی هثثت اؾت. هكا س هیق ز و تط ذالف عطاحی ؾيؿتن ABS زض اي دا قاذم فولىطز قاهل ظى ض ی ض زی و تطلی ت ز ت هكات تا عطاحی و تطلو س لغعـ زض ؾيؿتن تطهع ضسلفل زض اي دا ن تا پيفتي ی پاؾد ای ؾيؿتن همازيط هغل ب آى ا ت ؾظ تؿظ تيل ض ( )17 ]) تطای ضفايت اذتهاض اظ ا دام هدسز هحاؾثات ذ ززاضی قس اؾت. تا افوال قطط ت ي گی زاضين : ( )23 و ه دط ت لا ى و تطل گكتا ض چطذكی ت ن ضت ظيطهیق ز : ( )24 ] ( [ ( )18 ]) ؾطفت خا ثی ؾطفت چطذكی هواى اي طؾی ذ زض ح ل هح ض لائن گكتا ض ظا ي ت تطتية فانل ی تيي هطوع خطم تا اوؿل ت ع ضی و ذغای ضزياتی زض لحؾ فقلی ت ز ( )25 فطهاى چطخ ای خل ظا ي فطهاى چطخ ای خل ت قاذم فولىطز ( )22 ت ن ضت تاتقی اظ ض زی و تطلی تسؾت هیآيس. تطای عطاحی و تطلو س گكتا ض چطذكی ذاضخی پايساضؾاظ اظ چطذكی پايساضؾاظ ت ف اى تطزاض حالت هیتاقس. گكتا ض چطذكی ذاضخی ذط خی فثاضتی عطاحی تط اؾاؼ و تطل گطاى اؾت عطاحی و تطلو س ت ي غيطذغی گكتا ض زض ض اتظ ف ق ؿثت ظ ی هیتاقس : ( )26 خل اوؿل فمة هیتاق س. هقازل ( )17 ضا هیت اى تط اؾاؼ ظا ي لغعـ خا ثی ذ زض ت خای ؾطفت خا ثی تاظ يؿی و ز. زض اظ هسل زاگ ف ضاتغ ( )4 هقازالت ف ق يع يط ی خا ثی ط تايط هحاؾث هیق ز. ( ) اضظياتی لا ى و تطلی گكتا ض چطذكی زض ايي لؿوت يػگی ای انلی لا ى و تطلی ( )24 وچ يي ا ويت پاضاهتط ای آظاز ظهاى پيف تي ی ؿثت ظ ی زض لا ى زض هقازل ف ق λi λopti

6 26 و تطلی تطضؾی ذ ا س قس. زض لا ى و تطلی ( )24 ضطية زض تطگيط س تا اؾتفاز اظ هقازل ( )27 وطاى ذغای ضزياتی تط حؿة ضطية ظ ی ت ؿثت ظ ی ته ضت ظيط تقطيف هیق ز : ن ضت ظيط تياى هیق ز : ( )27 تغ ضی و. ايي هتغيط و فاوت ض وا كی اهيس هیق ز و تا نفط لطاض زازى ؿثت ظ ی فطا ن هی وايس. حالت حسی تسؾت آيس تيا گط فسم وا ف زض ا طغی و تطلی ت ز حالت و تطل اضظاى ضا كاى هیز س. زض حاليى هقطف حالت و تطل گطاى فسم اؾتفاز اظ ا طغی و تطلی هیتاقس. زض ايي حالت تسليل فسم ت ليس گكتا ض ذاضخی يچ وا كی زض تيكي يط ای تطهعی ت ليس قس ت ؾظ ؾيؿتن ABS هتسا ل خ ز ساضز ت حسالل فانل ت لف تس ى ت خ ت فطهاىپصيطی ذ زض و تطل هؿتمين آى ذ ا ين ضؾيس. تطای تحليل تيكتط اؾترطاج زي اهيه ذغای ضزياتی زض حض ض اهقي ی - ای ؾيؿتن لا ى و تطلی ( )24 ضا و تط اؾاؼ هسل اهی تسؾت آهس زض هسل القی ( )20 لطاض هیز ين : ]) ( )28 ( هقازل ف ق حاوی اظ ايي اؾت و ذغای ضزياتی ؾطفت چطذكی اقی اظ ز فاهل اهقي ی ای هسلؾاظی هقازل ( )33 كاى هیز س و ذغای ضزياتی هیت ا س ت ؾيل پاضاهتط ای آظاز و تطل ق ز. تايس ت خ زاقت زض حالتی و يق ی وا ف زض ض زی و تطلی (و تطل اضظاى) زاضين اهقي ی هسلؾاظی زي اهيه ذغای ؾطفت چطذكی ته ضت ظيط تسؾت هیآيس : ( )34 اضح اؾت و زي اهيه ذغای ( )34 ذغی هؿتمل اظ ظهاى اؾت. هكا س هی ق ز و زض ايي ه ضز لا ى و تطلی ه دط ت حالت ذانی اظ ذغی ؾاظی ض زی - ذط خی هیق ز. تسيي تطتية ؾيؿتن حلم تؿت ذغی ت اظای ط ضطية ظ ی اؾت. وچ يي پايساض وايی اؾت. هكا س هیق ز لتی و ذغای ضزياتی ا لي ؾطفت چطذكی نفط تاقس ضزياتی واهل حانل تا تاظ يؿی هقازل ف ق ا دام تطذی فوليات ؾاز ضياضی زي اهيه هیق ز. ىت حائع ا ويت ايي اؾت و زض ايي همال ضزياتی واهل ت ذغای ضزياتی ؾطفت چطذكی ت ن ضت ظيط تسؾت هیآيس : ليوت اؾتفاز اظ گكتا ض چطذكی تاال هغل ب يؿت چطا و ط چ اظ ) ( )29 () ) گكتا ض چطذكی تيكتطی اؾتفاز ق ز وا ف تيكتطی زض يط ای تطهعی تيكي ت خ ز آهس ت اتطايي ت فانل ت لف تيكتطی زؾت ذ ا ين يافت. ا حطاف تاتـ القی اقی اظ اهقي ی ای ه خ ز زض تغ ض ذالن اؾتفاز اظ حسالل گكتا ض ذاضخی ت اظای تطذی ذغا ای يه ضزياتی هداظ زض ؾطفت چطذكی و حفؼ ذ زض زض هؿيط حطوت ضا ت اؾاؾا تط ز ثال زاقت تاقس اظ ا ويت ظيازی تطذ ضزاض اؾت. اظ اييض ت ي ت زى هیتاقس. اگط فطو ق ز و ذغای ض زی و تطلی هسيطيت تط ض ی آى هیت ا س مف ه وی زض تقييي هیت ا س ت ؾيل ثاتت ا ل يت فانل ت لف ووتط يا فطهاىپصيطی ت تط ذ زض ت فثاضتی زيگط اظ هسل اهی هسل ذ زض قطايظ خاز هی تاقس. اها اظ آ دايی و يط ی تايط مف اؾاؾی زض ضفتاض زي اهيه ذ زض زاضز ذغای ترويي اثط ترويي يط ی انغىان ترويي ض ی وطا ساض تاقس ذغای تاتـ هكرم و وطاى تاالی اهقي ی ؾيؿتن ضا هكرم هیو س هحس ز ق ز. اظ عطفی تطای هكتك ؾطفت چطذكی هغل ب يع هیت اى وطاى تاال زض ؾط گطفت. ت اتطايي هیت اى تيد گطفت و ثاتت ای ( )30 حال تا افوال ت تطتية وطاى ای تاال پاييي هقازل ( )30 ت هقازل ذغای ( )29 حل هقازل زيفطا ؿيل هطتث ا ل تا قطط ا لي نفط هیت اى وطاى - ای تاال پاييي ذغای ضزياتی ضا ت ن ضت ظيط تسؾت آ ضز : ( ) هسل هغل ب ؾطفت چطذكی خ ت ضزياتی ت ؾظ و تطلو س خ ز زاض س تغ ضی و : ههالح تيي آى ا زاقت تاقس. تا ت خ ت اي ى فاهل حطوت ای اهغل ب زض ها ض ای گطزقی ضفتاض غيطذغی ذ زض ذانيت اقثاؿ يط ای تايط هیتاقس لصا هسل هغل ب ؾطفت چطذكی خ ت ضزياتی ت ؾظ و تطلو س ( )24 اظ ض ی هسل ذغی پايساض ت ن ضت ظيط اؾتفاز هیگطزز [ :]17 ( )35 ت ع ضی و : ( )32 اهىاى وا ف زض همساض ض زی و تطلی ضا تا افعايف زض همساض ؿثت ظ ی ( )33

7 27 تطضؾی قىل ای 2 كاى هیز س و زض ها ض ای تحطا ی ؿثت حالت پايای قتاب خا ثی تط ضطية انغىان زض احس قتاب خاشت فسزی تيي 0/8 تا 0/9 هیتاقس. زض ايي همال تطای ضؾيسى ت پايساضی تيكتط فسز 0/8 زض ؾط گطفت هیق ز يق ی : ( )40 ( )41 ( )36 ت اتطايي زض ضاتغ ( )37 همساض زض ض اتظ ف ق چطخ ای خل ثاتت ظها ی ؾطفت چطذكی ؾفتی خا ثی چطخ ای فمة اؾت. تيا گط ؾفتی خا ثی ظا ي فطهاى چطخ - ای خل اؾت و ت ف اى ض زی فطهاى ضا س هیتاقس. تا ت خ ت اي ى هسل ذغی ؾاظگاضی تا قطايظ فيعيىی تايط خاز ضا ساضز حتی هؿتمل اظ ضطية انغىان خاز اؾت ت اتطايي الظم اؾت همساض حالت پايای هقازل ی ( )35 ت ن ضت ظيط هحس ز گطزز : ( )37 ضطية الف) { همساض ثاتتی اؾت ( هیو س. زض هطخـ [ ]17 ) و حس قتاب خا ثی ضا هكرم زض ؾط گطفت قس اؾت. اها زض ايي همال ايي همساض ع ضی ا تراب هیق ز تا حس القیتط قتاب خا ثی و اظ هسل واهلتط ذ زض تسؾت هیآيس زض هسل هغل ب لحاػ ق ز. تسيي ه ؾ ضقتاب خا ثی عثك ضاتغ ظيط تقطيف هیق ز : ( )38 و اظ آى همساض پايای قتاب خا ثی زض ها ض گطزقی تا ؾطفت ثاتت عثك ضاتغ ظيط تسؾت هیآيس : ( )39 ب) قىل :2 پاؾد حالت پايای قتاب خا ثی ت ضطية انغىان زض احس قتاب خاشت الف) تط حؿة ؾطفت ع لی تطای ضطاية انغىان هرتلف ب) تط حؿة ظا ي ی فطهاى ضا س تطای ؾطفت 80 ويل هتط تط ؾافت ضطاية انغىان هرتلف حال سف تقييي وطاى تاالی ضاتغ ف ق هیتاقس. زض قىل ( -2 الف) پاؾد حالت پايای قتاب خا ثی تط ضطية انغىان زض احس قتاب خاشت تط حؿة ؾطفت ع لی ذ زض كاى زاز قس اؾت. زض ايي -3-3 الگ ضيتن ت ظيـ يط ای تطهعی قىل ذ زض ی القی تا 8 زضخ آظازی ها ض گطزـ ثاتت تا ظا ي ی ت ع ض ذالن الگ ضيتن عطاحی قس تطای ت ظيـ يط ای تطهعی فطهاى 3 زضخ ضا زض ضطاية انغىان هرتلف ا دام هیز س. قىل ( -2 ب) يع پاؾد حالت پايای قتاب خا ثی تط ضطية انغىان ضا زض احس قتاب خاشت تط حؿة ظا ي ی فطهاى ضا س زض ها ض گطزـ ثاتت تا ؾطفت 80 ويل هتط تط ؾافت كاى هیز س. تطای تسؾت آ ضزى ايي قىل ا اظ هسل 8 زضخ آظازی غيطذغی ذ زض و ضفتاض القیتط ذ زض ضا قثي ؾاظی هیو س اؾتفاز قس اؾت. ت ايي ن ضت اؾت و زض اتتسا اظ تيكتطيي ؽطفيت يط ی تطهعی چطخ ا اؾتفاز هیق ز. زض ن ضتی و گكتا ض چطذكی زاذلی ت ليس قس تطای ا دام گطزـ ه اؾة تاقس زض و اض سف انلی ضؾيسى ت ووتطيي فانل ت لف فطهاىپصيطی يع ت ث ز هیياتس. زض ن ضتی و ايي همساض گكتا ض ووتط يا تيكتط اظ همساض ه ضز ياظ تاقس تا ون وطزى اظ يط ی تطهعی چطخ - زض تيد تط اؾاؼ ض اتظ ( )40( )39 زاضين :

8 28 ای يه عطف ذ زض تا ت خ ت خ ت گطزـ گكتا ض ذاضخی ه ضز ياظ ت ليس هیق ز. زيگط ض زی ای الگ ضيتن پيك ازی تيكي يط ای تطهعی گكتا ض چطذكی ذاضخی پايساضؾاظ ت ز ذط خی ای آى يط ی تطهعی ه اؾة ت ي ط چطخ هیتاقس ت ع ضی و ط ز سف فانل ت لف پاضاهتط ای ه ضز اؾتفاز زض ايي الگ ضيتن پطزاذت ذ ا س قس. گكتا ض چطذكی اقی اظ اذتالف يط ای ع لی ه خ ز زض ط لحؾ تا ت خ ت قىل 3 عثك ضاتغ ظيط هحاؾث هیق ز : ]) ايداز هیق ز. تاقس. زض ايي ضقيت تايس يط ای ج) اگط زض همساض تيكي ذ ز ت ز اظ يط ای ؾوت زيگط تسيي ه ؾ ض اتتسا اظ چطخ فمة ون و ز. قط ؿ ت ونوطزى يط هیق ز. زض ضا نفط وطز اظ چطخ خل يی ن ضت ياظ ت وا ف ووتط يط ی يع يط ون هیق ز. -4 نتایج شبیهسازی ([ تطای كاى زازى فولىطز ؾيؿتن و تطلی قثي ؾاظی ای الظم تط ض ی و زض ضاتغ ف ق فطو ذ زض هی تاقس. تطای يط ای ع لی ط يه هسل 8 زضخ آظازی غيطذغی ذ زض ا دام قس اؾت. ها ض اؾتفاز قس اظ چطذ ای ذ زض واىع ض و لثال تقطيف قس خ ت ضاحتی اظ ا سيؽ زض قثي ؾاظی ا تطهعگيطی قسيس ت وطا گطزـ تا ؾطفت ا لي ). زض هیتاقس. قىل 4 ض زی ظا ي افساز اؾتفاز قس اؾت ( 80 تط ض ی ؾغح ذكه 0/8 ن ضتی و همازيط يط ای تطهعی زض ضاتغ ف ق تيكي تاق س يچ فطهاى افوال قس ت ؾظ ضا س ضا ت گام تطهعگيطی قسيس كاى هی - وا كی زض يط ای تطهعی تيكي ط چطخ و ت ؾظ ABS هتسا ل ت ليس ز س. زض تواهی قثي ؾاظی ا تطای اضظياتی هما هت ؾيؿتن و تطلی عطاحی كاى زاز قس فال تط اهقي ی هسلؾاظی و اقی اظ اذتالف هسل عطاحی هسل هیق ز. ت خ ق ز و ؽطفيت ت ليس يط ی تيكي ط يه اظ چطذ ا ت قثي ؾاظی اؾت همساض %10 اهقي ی زض پاضاهتط ای ذ زض قاهل خطم زليل تفا ت تاض لائن ط چطخ زض اثط ا تمال تاض ع لی خا ثی هتفا ت هی - ضطية انغىان گكتا ض اي طؾی ح ل هح ض لائن ؾفتی ع لی تاقس. خا ثی تايط زض ؾط گطفت قس اؾت. سف ت لف ذ زض زض و تا تطيي هی ق ز خ ز ساقت تاق س همساض گكتا ض تا واز فانل هوىي ضوي حفؼ آى ض ی هؿيط حطوت هیتاقس. قىل :3 ت ظيـ يط ای تطهعی تا همايؿ همساض گكتا ض چطذكی حانل اظ لطاض زازى يط ای تطهعی همساض هغل ب گكتا ض چطذكی تيكي و ت ؾظ لا ى و تطلی ( )24 هحاؾث هی ق ز ؾ حالت ظيط اتفاق ذ ا س افتاز : الف) اگط قىل :4 ض زی ظا ي فطهاى تاقس. زض ايي حالت و ايس ال هیتاقس فال تط اي ى ولي يط ا زض همساض تيكي هوىي ذ ز ت ز گكتا ض چطذكی هغل ب تطای حفؼ ذ زض زض هؿيط گطزـ يع تاهيي هیق ز. زض ايي ضقيت ووتطيي فانل ت لف ضوي حفؼ فطهاىپصيطی ذ زض ايداز هیق ز. ب) اگط تاقس. عثك قىل 3 زض ايي ضقيت تايس زض همساض تيكي ذ ز ت ز اظ يط ای ؾوت زيگط يط ای ون و ز. تسيي ه ؾ ض اتتسا اظ چطخ فمة و ت زليل ا تمال الف) تاض ت خل ؽطفيت ووتطی زاضز قط ؿ ت ونوطزى يط هیق ز. زض ن ضت ياظ ت وا ف ووتط يط ی ضا نفط وطز اظ چطخ خل يی يع يط ون هیق ز. تيكتطيي ؽطفيت ت ليس گكتا ض چطذكی تا نفط ووتط فطهاىپصيطی ت تط ت ن ضت ه اؾة تاهيي ق ز. زض ازاه ت هقطفی ( )42 لطاض زازى يط ای تيكي ت زى همساض يط ای ؾوت

9 29 ج) قىل :5 همايؿ پاؾد ای ؾ حالت : ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل ؾيؿتن و تطلی ب) پيك ازی حالت تس ى و تطل تطای الف) هؿيط حطوت ذ زض ب) ظا ي لغعـ خا ثی ذ زض ج) ؾطفت چطذكی ذ زض قىل 5 همايؿ ؾ حالت ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل ؾيؿتن و تطلی پيك ازی حالت تس ى و تطل تطای پاؾد ای هؿيط حطوت ذ زض ظا ي لغعـ خا ثی ؾطفت چطذكی ذ زض ضا كاى هیز س. هكا س هیق ز و زض حالت تس ى و تطل ت زليل اقثاؿ يط ای خا ثی تايط ظا ي لغعـ خا ثی زض ذالف خ ت ه ضز ؾط افعايف يافت ذ زض اظ هؿيط گطزـ ذاضج هیق ز. زض حالت اؾتفاز اظ ؾيؿتن تطهع ضسلفل ج) هتسا ل هكا س هیق ز و ط چ س همساض لغعـ خا ثی هحس ز اؾت اها گطزـ ت ذ تی ا دام كس اؾت. ايي زض حالی اؾت و زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی فال تط هحس ز ها سى همساض ظا ي لغعـ خا ثی همساض ؾطفت چطذكی تا ذغای ووی همساض هغل ب ذ ز ضا ز ثال و ز اؾت و ايي ذغا اقی اظ خ ز اهقي ی ا اؾت. ت اتطايي واىع ض و زض قىل ( -5 ج) زيس هیق ز گطزـ يع ت ذ تی ا دام قس اؾت. قىل 6 كاىز س همايؿ يط ی تطهعی ط چطخ همساض تيكي هوىي آى زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی اؾت. همساض ط يط تطاؾاؼ الگ ضيتن اضائ قس هحاؾث قس اؾت. ايي زض حالی اؾت و اگط اظ ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل اؾتفاز هیقس يط ی تطهعی ط چ اض چطخ زض همساض تيكي ذ ز لطاض هیگطفت. قىل 7 يع همساض گكتا ض تطهعی ط ز) قىل :6 همايؿ يط ی تطهعی ط چطخ زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی همساض تيكي هوىي آى زض ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل الف) چطخ خل ضاؾت ب) چطخ خل چپ ج) چطخ فمة ضاؾت ز) چطخ فمة چپ چطخ زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی ضا كاى هیز س. ب) الف)

10 30 اها تا ت خ ت ت لف ذ زض زض ظهاى هحس ز ايي همساض ذغا زض ايت هحس ز هیتاقس. ت خ ق ز و تط اؾاؼ هسل يط ای زاگ ف لغعـ ع لی هغل ب هت اؽط تا تيكي يط ی تطهعی زض چطخ ای 5 4 تا وا ف ؾطفت زض ع ل ها ض افعايف هیياتس. الف) ب) ب) ج) ج) ز) قىل :7 گكتا ض تطهعی ط چطخ زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی الف) چطخ خل ضاؾت ب) چطخ خل چپ ج) چطخ فمة ضاؾت ز) چطخ فمة چپ قىل 8 لغعـ ع لی ط چطخ ضا ت وطا همساض لغعـ هغل ب آى وايف هیز س. هكا س هیق ز و يه ذغای افعايكی زض ع ل ا دام تطهعگيطی ايداز قس و اقی اظ خ ز اهقي ی ای هسلؾاظی پاضاهتطی هیتاقس. تا ت خ ت اي ى فثاضت ؾطفت زض هرطج ضاتغ ( )3 خ ز زاضز زض ع ل تطهعگيطی تا گصقت ظهاى همساض ؾطفت وا ف هیياتس ت اتطايي تا گصقت ظهاى همساض اهقي ی ا افعايف هیياتس [.]10-9 ز) قىل : 8 پاؾد لغعـ ع لی ط چطخ همساض هغل ب آى زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی الف) چطخ خل ضاؾت ب) چطخ خل چپ ج) چطخ فمة ضاؾت ز) چطخ فمة چپ الف)

11 31 ذ زض ضا فطا ن هی وايس. تايح قثي ؾاظی ا زض ها ض تطهعگيطی زض گام گطزـ زض حض ض اهقي ی ا فولىطز ه اؾة هما م ؾيؿتن و تطلی پيك ازی زض ضؾيسى ت ا ساف ه ضز ؾط ضا كاى زاز. قىل :9 همايؿ هؿيط گطزـ ذ زض ت اظای ضطاية ظ ی هرتلف ض ی گكتا ض چطذكی زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل قىل 9 تاثيط همساض گكتا ض چطذكی افوال قس ت ؾيؿتن ضا تط فولىطز ؾيؿتن و تطلی كاى هیز س. تا ت خ ت ضاتغ ( )24 تا ت ؾين ضطية ظ ی همساض گكتا ض چطذكی تغييط هیو س. ايي قىل همايؿ هؿيط حطوت ذ زض ت اظای ضطاية ظ ی هرتلف ض ی گكتا ض چطذكی زض ؾيؿتن و تطلی پيك ازی ضا كاى هیز س. هكا س هیق ز تا افعايف ضطية ظ ی فطهاىپصيطی وا ف پيسا وطز اها فانل ت لف ووتط قس اؾت. تا افعايف ضطية ظ ی هيل وطزى آى ت ؾوت تی - ايت ؾيؿتن و تطلی پيك ازی ت ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل تثسيل هیق ز. زض الـ ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل حالت ذانی اظ ؾيؿتن و تطلی عطاحی قس اؾت. زض ايي حالت ووتطيي فانل ت لف ايداز هی - ق ز اها تايس ت خ زاقت و ذ زض فطهاىپصيطی ووتطی ضا يع زضپی ذ ا س زاقت. خس ل 1 يع تا كاى زازى فانل ت لف ت اظای ضطاية ظ ی هرتلف ه يس ىت هصو ض هیتاقس. ت اتطايي هیت اى گفت تا ت ؾين ضطية ظ ی ض ی گكتا ض چطذكی ذاضخی هیت اى تط اؾاؼ ا ل يت تيي فانل ت لف ووتط فطهاىپصيطی ت تط ذ زض ههالح تطلطاض و ز. خس ل :1 فانل ت لف تط حؿة ضطاية ظ ی هرتلف ض ی گكتا ض چطذكی ذاضخی فانل ت لف ( )m ضطية ظ ی ض ی گكتا ض ذاضخی 41/ /22 5e-10 38/25 1e-9 34/20 (ؾيؿتن تطهع ضسلفل هتسا ل) -5 نتیجهگیری تا ت خ ت ا ويت زؾتياتی ت ووتطيي فانل ت لف ضوي حفؼ فطهاىپصيطی ذ زض زض يه ها ض تطهعگيطی قسيس وطا تا گطزـ زض ايي همال يه الگ ضيتن ت ي غيطذغی تطای ت ظيـ يط ای تطهعی تكطيح گطزيس. اؾاؼ واض ايي الگ ضيتن واؾتي اظ تيكي يط ای تطهعی لاتل ت ليس ت ؾظ چطخ ای يه عطف ذ زض ت ا ساظ ای اؾت و گكتا ض چطذكی پايساضو س ت ليس ق ز. ت ي ت زى لا ى و تطلی گكتا ض چطذكی اهىاى ايداز ههالح تيي فانل ت لف ووتط فطهاىپصيطی ت تط

12 32 ه سی هيطظائی حؿيي هيطظائی ػاز [10] M. Mirzaei, H. Mirzaeinejad, Optimal design of a non-linear controller for anti-lock braking system, Transportation Research Part C: Emerging Technologies, vol. 24, 2012, pp ج. م حيسضياى. ز حيسی. ؼ هيطظائی ػاز. ح هيطظائی. ] م 11[ Downloaded from joc.kntu.ac.ir at 6: on Monday October 15th 2018 " و تطل ترويي غيطذغی لغعـ ع لی تايط خ ت اؾتفاز ذؿط خطزی 5 خلس هدل و تطل " زض ؾيؿتن تطهع ضس لفل ذ زض ای ؾ اضی ل 1391 [12] M. Bang, S. Lee, C. Han, D. Maciuca, J. Hedrick, Performance enhancement of a sliding mode wheel slip controller by the yaw moment control, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, vol. 215, 2001, pp [13] A. T. van Zanten, Bosch ESP systems: 5 years of experience, SAE Technical Paper, 2000, pp [14] A. T. van Zanten, R. Erhardt, K. Landesfeind, G. Pfaff, VDC systems development and perspective, SAE Technical Paper, 1998, pp [15] D. E. Smith, J. M. Starkey, Effects of model complexity on the performance of automated vehicle steering controllers: Model development, validation and comparison, Vehicle System Dynamics, vol. 24, 1995, pp [16] W. H. Chen, D. J. Balance, P. J. Gawthrop, Optimal control of nonlinear systems: a predictive control approach, Automatica, vol. 39, 2003, pp [17] M. Mirzaei, A new strategy for minimum usage of external yaw moment in vehicle dynamic control system, Transportation Research Part C: Emerging Technologies, vol. 18, 2010, pp Journal of Control, Vol. 7, No. 1, Spring 2013 هراجع [1] A. Harifi, A. Aghagolzadeh, G. Alizadeh, M. Sadeghi, Designing a sliding mode controller for slip control of antilock brake systems, Transportation Research Part C: Emerging Technologies, vol. 16, 2008, pp [2] R. Kazemi, B. Hamedi, B. Javadi, A new sliding mode controller for four-wheel anti-lock braking system (ABS), SAE Technical paper, 2000, pp [3] Y. Lee, S. H. Zak, Designing a genetic neural fuzzy antilock-brake-system controller, Evolutionary Computation, IEEE Transactions on, vol. 6, 2002, pp [4] C. M. Lin, C. F. Hsu, Self-learning fuzzy sliding-mode control for antilock braking systems, Control Systems Technology, IEEE Transactions on, vol. 11, 2003, pp [5] J. J. E. Slotine, W. Li, Applied nonlinear control, vol. 199,1991, Prentice-Hall Englewood Cliffs, NJ. [6] C. Unsal, P. Kachroo, Sliding mode measurement feedback control for antilock braking systems, Control Systems Technology, IEEE Transactions on, vol. 7, 1999, pp [7] I. Petersen, Wheel slip control in ABS brakes using gain scheduled optimal control with constraints, Dr. Eng. Degree Thesis, Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, Trondheim, Norway, 2003, pp [8] S. Anwar, B. Ashrafi, A predictive control algorithm for an anti-lock braking system, SAE paper, 2002, pp [9] H. Mirzaeinejad, M. Mirzaei,, A novel method for non-linear control of wheel slip in anti-lock braking systems, Control Engineering Practice, vol. 18, 2010, pp ت اض 1 قواض 7 خلس هدل و تطل