مهندسیبرق مکانیکومکاترونیک 3 rd National and First International Conference in applied research on Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering

Size: px
Start display at page:

Download "مهندسیبرق مکانیکومکاترونیک 3 rd National and First International Conference in applied research on Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering"

Transcription

1 ػاخر ستاذ ؿثی ػاص حشکر تاص ی ا ؼاى (HACRA) تا اػسفاد اص ARDUINO حبهذ پ رهحوذی اهبهی 2, الریسب خذادادی ثبشجالغ - دا شج گر هکبتر یک احذ تجریس دا شگب آزاد اسالهی تجریس ایراى 2- استبدیبر یئت علوی گر هکبتر یک احذ تجریس دا شگب آزاد اسالهی تجریس ایراى چکیده در ایي هقبل رثبت شجی سبز ثرای حرکت ثبز ی ا سبى ث سیل آرد ی طراحی پیبد سبزی شذ است. در ز ذگی ر زهر ارتجبط ثیي ا سبى رثبت در زهی بی هختلفی ث سیل ج ی استیک یب ک ترلر بی خبص ا جبم هی ش د وچ یي ثرای ا سبى کبر در هحیط بی خطر بک هب ذ هحیط بی شیویبیی یب سرکبر داشتي ثب ه اد ه فجر سخت است. ثرای حل چ یي هشکلی در ایي هقبل ذف ایي است ک از حبلت ثبز ی ا سبى ثرای ک ترل ثبز ی رثبت استفبد ش د چراک حبلت ثذى طجیعی تریي را ثرای ثرقراری ارتجبط ثیي ا سبى کبهپی تر در سیستن بی اقعی است. در ایي هقبل از ثرد آرد ی هگب 2562 ثرای پردازش استفبد شذ است ک دارای 6 ر دی آ بل گ هی ثبشذ هی ت ا ذ وسهبى 46 سر ه ت ر را ک ترل ک ذ. دقت ثبز ی رثبت سبخت شذ ثخبطر استفبد از 7 سر ه ت ر ثسیبر ثبال هی ثبشذ. وچ یي در سبختبری ک ثبز ی ا سبى را شجی سبزی هی ک ذ پتب سی هتر بیی ظت شذ تب زا ی آ ب را ش بسبیی ک ذ ثرای پردازش ث ثرد آرد ی ا تقبل د ذ ثرای تشخیض زا ی هچ ن از س س ر IMU ک ثر ر ی دست کبرثر ظت هی ش د استفبد شذ است. سیستن طراحی شذ یچ گ تبخیر زهب ی ثب دست ر طبدر شذ را ذارد ثظ رت وسهبى ثب دست رات کبرثر خر جی هطل ة را هی د ذ خ د را ثب حرکبت ثبز ی کبرثر کبهال فق هی د ذ.. کلوبت کلیذی: آسد ی ؿثی ػاص تاص ی ا ؼاى ػش ه ز س آی ام ی HACRA ROBOT Corresponding author: Larisa khodadadi Lkhodadadi@iaut.ac.ir

2 . مقدمه وگام تا افضایؾ دا ؾ تش اص ػاخساس ؾلثی ػاص کاس هغض خظ ؾ ا دس ح ص ؾل م سایا ای ستازیك یض خیشفر چوگیشی کشد اػر تا ایي حؼاب ؿایذ دیگش ایذ ػاخر ستازی تا ز ا ایی ای هغض ا ؼاى فقط دس داػساى ای ؾلوی زخیلی هحذ د ثاؿذ. ستاذ ا تشای ا جام کاس ای ه سد یاص ا ؼاى تایذ تش اه سیضی ؿ ذ تشای دسک هحیط خیشاه ى خ د اص ػ ؼ س ای هخسلفی ها ذ طیش ػک ج ا ؿساب ػ ج ا ا ک دس ا... اػسفاد هی ک ذ. وچ یي تاص ای ستازیکی ک کاستشد ای خاكی داس ذ اکثشا تل سذ دػسی ک سشل هی ؿ ذ تش اه سیضی وی ؿ ذ دس ش ه قؿیر تش حؼة یاص ت ػیل ا ؼاى ذایر هی ؿ ذ. تشای هثال هی ز اى ت ستاذ ایی ک دس هحیط ای خطش اک کاس هی ک ذ ک تشای ا ؼاى قاتل زحول یؼر یا تشای ک سشل ه اصی چ ذ ستاذ ا جام کاس ای اص سا د س اؿاس کشد. ستاذ ایی ک ت ػیل کاستش ک سشل هی ؿ ذ ؾوذزا ت ػیل یك ک سشلش یا ج ی اػسیك ک دس دػر کاستش اػر دػس ساذ الصم سا دسیافر هی ک ذ ک ایي س ؽ هکالزی سا دس تشداسد ک ت ؾ اى اكلی زشیي هکل هی ز اى ت ایي ه سد اؿاس کشد ک اگش زؿذاد ه ز س ا یا واى هفاكل تاص ی ستازیك صیاد تاؿذ تایذ ت زؿذاد آ ا ک سشلش دس اخسیاس کاستش قشاس گیشد ک تاؾث ػخر ؿذى ک سشل تاص هی ؿ د. اص ای ش اگش ک سشل ستاذ ت گ ای تاؿذ زا کاستش تا ػاد زشیي س ؽ دس ؾیي حال دقیق تس ا ذ ت تاص فشهاى د ذ ایي هکل تضسگ حل خ ا ذ ؿذ. وا ط س ک اؿاس ؿذ یکی اص اكلی زشیي چالؾ ا دس ایي صهی ک سشل شچ ا ؿطاف خزیش زش تاص ی ستاذ کاستشخؼ ذ کشدى آى اػر کاستشخؼ ذزشیي س ؽ ک سشل تشای ا ؼاى اػسفاد اص حالر ای تذى خ د تشای كادس کشدى فشهاى ت ػیؼسن اػر.. فشهاى دادى ت تاص ای ستازیکی ت ك سذ ای هخسلفی ا جام هی ؿ د. دس تشخی اص ایي ػیؼسن ا اص ک سشلش ای دػسی یا واى ج ی اػسیك 2 تشای ذایر تاص ی ستازیك اػسفاد هی ؿ د[ 7 ] [8] ک دس ایي س ؽ ن اگش زؿذاد دسج آصادی ػیؼسن تاالزش اص د دسج تاؿذ هکالزی اص ػش ذایر وضهاى لی ك ا ت ج د هی آیذ. دس ؼ دیگش اص د ستیي اػسفاد هی ؿ د ک ت ػیل خشداصؽ حشکاذ کاستش دػس ساذ الصم سا ت تاص كادس هی ک ذ [5]. خشداصؽ زل یش ن اکثشا تا شم افضاس هسلة ا جام هی ؿ د [3] ک یاص ت کذ یؼی داسد. دس ػیؼسن ایی ن کی کر 3 جایگضیي د ستیي ؿذ اػر ک آى ن یاصه ذ تش اه یؼی اػر[ 6 ]. 4 ػیؼسن ایی ک دس ایي صهی ج د داس ذ اغلة اص د ستیي یا کی کر اػسفاد کشد ا ذ ک ؾال تش یاص ت تش اه یؼی خیچیذ ضی تاالیی داس ذ دس ضوي یاصه ذ هحیط خاف تا ؿشایط ج ی خاف)هثل س س گ...( ؼس ذ. ؼ دیگش 5 ایي ػیؼسن ا اص زک ل طی ای خ ؿیذ ی اػسفاد هی ک ذ[ ][0 ]ک ؿاهل حؼگش ایی تش س ی خ د ؼس ذ ک فشهاى ای الصم سا كادس هی ک ذ دس ؾیي حال اص قیور تاالیی تشخ سداس ذ چ ى ػ ؼ س ای اػسفاد ؿذ دس آ ا حؼاع ؼس ذ. و ای اص ایي س ؽ سا دس ؿکل ها ذ هی ک یذ. شکل - س س ر بی خوشی استفبد شذ در دست کبرثر joystick 2 joystick 3 kinect 4 kineckt 5 Wearable technology 2

3 دس زک ل طی ای خ ؿیذ ی اص ػ ؼ س ای هخسلفی اػسفاد هی ؿ د ک هی ز اى ت هقا هر ای خوی طیش ػک ج ؿساب ػ ج ػ ؼ س ای تی ل طیکی اؿاس کشد[ ]. دس ؿکل 2 اص ػ ؼ س ای تی ل طیکی تشای زخیق حشکر اػسفاد ؿذ اػر. شکل - 2 استفبد از س س ر بی ثی ل شیکی اص جول هکالذ زک ل طی ای خ ؿیذ ی ک دس ؿکل اى داد ؿذ هی ز اى ت ایي ه سد اؿاس کشد ک تشای ش ؿخق تایذ هس اػة تا ػایض ی طشاحی ؿ ذ. وچ یي اػسفاد اص ؿساب ػ ج طیش ػک ج[ 2 ] ت دلیل ای ک دس زلفیق داد ا اص فیلسش ای هخسلفی اػسفاد هی ؿ د ن کاس تش اه یؼی سا هکل هی ک ذ ن تا خطا ایی د خش جی خ د وشا اػر. دس ایي ػیؼسن ه ن زشیي چالؾ ا سخاب ػ ؼ س تشای زخیق ص ایای قشاسگیشی تاص یا دػر کاستش اػر ک وا ط س ک اؿاس ؿذ شکذام اص س ؽ ای ا سخاب ؿذ تاال داسای هؿایثی ؼس ذ. لزا تشای تشطشف کشدى ایي هکالذ دس ػیؼسن طشاحی ؿذ دس ایي هقال اص ػ ؼ س ای هقا هسی تشای زخیق ص ایای قشاس گیشی تاص ی کاستش اػسفاد ؿذ ک ؾال تش اسصاى قیور ت دى دقیق یض ؼس ذ خش جی آ ا یض تا دقر تیر هیس ا ذ خشداصؽ ؿ د. وچ یي دس ایي تاص یك دسج آصادی تشای هچ ن دس ػش گشفس ؿذ اػر ت ػیل یك ػ ؼ س قطة وا ک تش س ی دػر کاستش لة هی ؿ د هیضاى چشخؾ هچ ی سا تش حؼة دسج ت تاص ه سقل هی ک ذ. هضیر اػسفاد اص قطة وا ت جای طیش ػک ج ؿساب ػ ج تشای زخیق صا ی ایي اػر ک خش جی قطة وا یاص ت فیلسش زلفیق تا داد ای ػ ؼ س دیگشی ذاسد وچ یي حجن تش اه ؿس ؿذ سا صیاد وی ک ذ. تضسگسشیي هضیر ایي ػیؼسن ؼثر ت ػیؼسن ای هات ذاؿسي زاخیش دس اجشای دػس ساذ اػر. دس ػیؼسن ای خشداصؽ زل یش و اس کوی زاخیش دس دػس س كادس ؿذ اجشای آى ج د داسد وچ یي دس ه اسدی ک اص طیش ػک ج اػسفاد ؿذ یض ایي زاخیش قاتل ها ذ اػر اها دس ػیؼسن خی ادی ایي زاخیش اص تیي سفس اػر. ایي هقال اص چ اس قؼور زکیل ؿذ اػر ک ؾثاسز ذ اص : اجضا ستاذ ػاخساس ستاذ HACRA 2 س ؽ ک سشل تاص سیج گیشی. 2. اجسا ربات ػیؼسن طشاحی ؿذ دس کل داسای ػ قؼور هکا یکی الکسشیکی شم افضاسی اػر. قؼور هکا یکی ؿاهل تاص ی فشهاى د ذ تاص ی اكلی گشیدش اػر. قؼور الکسشیکی ؿاهل ػش ه ز س ا تشد ک سشلش اكلی ػ ؼ س ا اػر قؼور شم افضاسی ؿاهل تش اه ؿس ؿذ اػر. EMG 2 Human Arm Controlled Robotic Arm 3

4 تاص ی فشهاى د ذ ط سی طشاحی ؿذ ک ت زؿذاد هفاكل تاص ی ا ؼاى داسای هفلل اػر زا اص لحاظ ػاخساس تیسشیي ؿثا ر سا تا تاص ی ا ؼاى داؿس تاؿذ. وا ط س ک دس ؿکل 3 ها ذ هی ؿ د دس ش هفلل ی هقا هر هسغیش قشاس داد ؿذ اػر زا هس اػة تا حشکر تاص لساط ای هخسلفی دس خش جی خ د ایجاد ک ذ زا خشداصؽ آ ا صا ی تاص ی کاستش هحاػث ؿ د. شکل 3 ثبز ی فرهبى د ذ وا ط س ک اؿاس ؿذ دس هفاكل اص هقا هر ای هسغیش اػسفاد ؿذ اػر ک ح لة آ ا دس ؿکل 4 آهذ اػر. شکل 4 ح ظت هقب هت هتغیر در هفبطل تاص ی اكلی ک ؿاهل لیضسی ػاخس ؿذ ک دس ؿکل 5 آهذ اػر. ػش ه ز س ا اػر خغ اص طشاحی دس شم افضاس ک سل اص ج غ خلکغ 3 هیلی هسشی ز ػط تشؽ Corel draw 4

5 شکل 5 ثبز ی اطلی دس ایي تاص خغ اص تشسػی ای ا جام ؿذ اص تیي ه ز س ای ه ج د ک ؿاهل ه ز س ای دی ػی اػسدش ه ز س ا ػش ه ز س ا ؼس ذ ت خاطش ح ؾولکشد تاص ک هیثایؼسی ص ایای دلخ ا سا خ ؿؾ د ذ زحر تاس ن ؿفر خ د سا دس ایي ص ایا حفع ک ذ تا ز ج ت یظگی ای ه اػة ػش ه ز س ک خ اػس ای ها سا تشآ سد هی ک ذ لزا زلوین ت اػسفاد اص آى گشفس ؿذ. دس ایي تاص اص 7 ػش ه ز س اػسفاد ؿذ اػر ک دس هفاكل ؿا آس ج تشای قذسذ تیسش اص د ػش ه ز س اػسفاد ؿذ اػر 3 ػش ه ز س دیگش یکی دس قؼور زحسا ی هسلل ت ؿاػی تشای چشخا ذى کل تاص یکی تشای هچ دیگشی تشای گشیدش اػسفاد ؿذ اػر. ػ ؼ س ای ه سد اػسفاد دس هفاكل وگی اص ؼ هقا هسی ؼس ذ ت غیش اص ػ ؼ س اػسفاد ؿذ دس هچ ک اص تخؾ قطة وای هاط ل آی ام ی GY-80 اػسفاد ؿذ اػر ک دس ؿکل 6 آهذ اػر. شکل 6 هبش ل GY-80 ایي هاط ل داسای ػ ؼ س ای هسؿذدی اص جول ؿساب ػ ج طیش ػک ج تاس هسش قطة وا اػر ت ػیل د ػین تا خش زکل I2C ت ک سشلش هسلل هی ؿ د. دس ایي ػیؼسن تؿذ اص تشسػی ای ا جام ؿذ دس ػش گشفسي زواهی ج ا ة اص جول قیور ه اػة دس دػسشع ت دى ػطح تش اه یؼی اهکا اذ جا ثی زلوین ت اػسفاد اص ت سد ای آسد ی گشفس ؿذ. ایي ت سد ا هحل ل ػال 25 هی تاؿ ذ خیلی ػشیؽ جای خ د سا اص لحاظ هحث تیر کاسایی اهکا اذ دس هیاى کاستشاى تش اه یؼاى دس د یا تاص کشد ذ. ایي ت سد ا داسای شم افضاس اخي ػ سع ؼس ذ ک صتا ی ؿثی ت صتاى ػی تشای IMU : Inertial Measurement Unit 5

6 تش اه یؼی داس ذ ؿاهل کساتخا ایی تشای ا اؼ ػ ؼ س ا ؾولگش ا ؼس ذ ک دقر ساحسی سا تشای اػسفاد ک ذگاى اص ایي ت سد ا دس خی داس ذ. تاز ج ت یاص ت سد آسد ی هگا 256 اص هیاى ت سد ای هخسلف آس ی ا سخاب ؿذ ک ت ت خ د اص کاهلسشیي ت سد ای ایي ک سشلش ا ت حؼاب هی ایذ ک دس ؿکل 7 آهذ اػر. شکل 7 آرد ی هگب 2562 Microcontroller Operating Voltage ATmega2560 5V اص هخلاذ ایي ت سد هی ز اى ت ه اسد صیش اؿاس کشد : Input Voltage (recommended) 7-2V Input Voltage (limits) 6-20V Digital I/O Pins 54 (of which 5 provide PWM output) Analog Input Pins 6 DC Current per I/O Pin DC Current for 3.3V Pin Flash Memory SRAM EEPROM Clock Speed 40 ma 50 ma 256 KB of which 8 KB used by bootloader 8 KB 4 KB 6 MHz تا ز ج ت هخلاذ زؿذاد س دی خش جی ای تاال زؿذاد س دی ای آ ال گ حافػ اص تضسگسشیي هضایای ایي ت سد هی تاؿذ. وچ یي ایي ت سد ز ا ایی ک سشل 46 ػش ه ز س سا تل سذ وضهاى داسد ک اص ایي ػش ت ت سشیي گضی تشای ػیؼسن طشاحی ؿذ ت حؼاب هی آیذ. 6

7 3. ساختار ربات HACRA دس تخؾ قثل دیذین ک س ؽ ای اسائ ؿذ ش کذام داسای ایشادازی ت د ذ تا ز ج ت ا ویر قؼور ک سشلش دس تاص ای ستازیك ها دس ایي هقال ایشاداذ ه ج د سا زا حذ صیادی اص تیي تشد این. ستاذ HACRA اص د تخؾ زکیل ؿذ ک تاص ی ػور کاستش ک غیف فشهاى دادى ت تاص ی اكلی سا داسد دس ؿکل 2 آ سد ؿذ اػر. تا ز ج ت ػاخساس آى ها ذ هی ؿ د ک دس ش هفلل ل هی لة ؿذ اػر زا ک چکسشیي زغییشاذ تاص سا تل سذ لساط ت خشداص ذ اسػال ک ذ دس قؼور خشداص ذ تا دقر تیر خشداصؽ ؿ د لزا ک چکسشیي زغییشاذ ن ز ػط خشداص ذ حغ هی ؿ ذ ت ؾولگش ا ک ػش ه ز س ا هی تاؿ ذ ا سقال هی یات ذ ایي تاؾث هی ؿ د زا ک چکسشیي حشکر دس تاص ی کاستش تاؾث ؾکغ الؿول حشکر دس تاص ی اكلی ؿ د. تشای ک سشل ػش ه ز س ا هقذاس لساطی ک اص حشکر هفاكل اص كفش دسج زا 8 دسج تذػر هی آیذ زثذیل ت دسج هی ؿ د ت ػش ه ز س اؾوال هی ؿ د. ت ػیل ایي س ؽ ک اص دقر تاالیی تشخ داس اػر ت ػ هفلل وچ یي ػش ه ز گشیدش دػس س داد هی ؿ د. تشای هحاػث دقر س ؽ اػسفاد ؿذ هی ز اى ت ایي ه اسد اؿاس کشد ک س دی آ ال گ خشداص ذ اػسفاد ؿذ ک تا دقر تیر ػیگ ال س دی سا خشداصؽ هی ک ذ ت اصای 5 لر هقذاس 23 سا دس ػش هیگیشد 5 لر قسی ت خشداص ذ اؾوال هی ؿ د ک تاص دس صا ی 8 دسج قشاس گیشد خغ ت اصای 8 دسج زغییش 24 خل دس طشف خشداص ذ خ ا ین داؿر خغ داسین: () (2) * = (3) تا ز ج ت فشه ل () ها ذ هی ک ین ک ت اصای ش دسج احذ دس قؼور هثذل آ ال گ ت ػیگ ال خشداص ذ زغییش ایجاد هی ؿ د تا ز ج ت فشه ل ؿواس (2) ش یك احذ افضایؾ هقذاس هثذل آ ال گ ت دیجیسال تشاتش تا 4.8 هیلی لر اػر. اص فشه ل (3) ایي سیج تذػر هی آیذ ک ت اصای ش دسج زغییش دس تاص ی کاستش 27.7 هیلی لر زغییش دس خش جی ایجاد هی ؿ د ک هؼسقیوا ت ػش ه ز س اؾوال هی ؿ د ایي لساط خش جی صا ی ؿفر ػش ه ز س ت ػیل زاتؿی ت ن گاؿر ؿذ ا ذ ک ه جش ت ػ کش ى ؿذى حشکر تاص ی کاستش تاص ی اكلی هی ؿ د. خشداص ذ اػسفاد ؿذ تا کشیؼسال 6 هگا شزض کاس هی ک ذ ک هکول تش اه ؿس ؿذ هی ؿ د تاؾث هی ؿ د زا حشکر تاص ی کاستش تاص ی اكلی کاهال وضهاى تاؿذ دسحالیک دس کاس ای ا جام ؿذ هات ک اص خشداصؽ زل یش یا آی ام ی اػسفاد ؿذ اػر تا کوی زاخیش دس تاص ی اكلی ه اج ؼسین. تشای قؼور هچ اص یك قطة وا تش س ی دػر کاستش اػسفاد ؿذ اػر ک صا ی ذی گ آى ط سی ز ػین ؿذ اػر ک قسی دػر دس حالر ؾادی قشاس داسد صا ی 9 دسج سا اى هی د ذ تا چشخؾ هچ دػر ت چح ساػر ص ایای 8 كفش دسج هی د ذ ایي ص ایا هؼسقیوا ت ػش ه ز س هشت ط اؾوال هی ؿ د. دس ؿکل 8 ح قشاس گیشی ػ ؼ س اى داد ؿذ اػر. Real time 7

8 شکل 8 ح قرارگیری هبش ل IMU تا ز ج ت هؼائل رکش ؿذ هقایؼ تا ػایش س ؽ ا س ؽ اػسفاد ؿذ داسای دقر تاالیی ؼثر ت س ؽ ای دیگش اػر ه وسشیي هضیر آى ػ کش ى ت دى حشکر تاص ی اكلی تا تاص ی کاستش اػر یچ گ زاخیشی دس حشکر آى ج د ذاسد لزا تشای کاس ایی ک یاص ت دقر وچ یي وضها ی حشکر سا داسد ت سشیي گضی هی ز ا ذ تاؿذ. ؿکل 9 ػاخساس کلی ستاذ HACRA سا اى هی د ذ. 4. روش کنترل بازو شکل 9 رثبت HACRA تشای ک سشل تاص اص لساط هسغیشی ک اص طشف کاستش ز ػط تاص ی طشاحی ؿذ اسػال هی ؿ د اػسفاد هی ؿ د. دس تش اه ک سشلی گاؿسی ایجاد ؿذ زا هقذاس لساط زا 5 لر سا ک ت اصا ی زغییش هخسلاذ تاص ی کاستش ت خشداص ذ فشػساد هی ؿ د ت زا 8 دسج زثذیل ک ذ تذیي زش یة تاص حشکر خ د سا تا حشکر تاص ی کاستش ه طثق هی ک ذ. وا ط س ک دس قؼور قثل ز ضیح داد ؿذ ایي س ؽ اص دقر تاالیی یض تشخ سداس اػر. تا اػسفاد اص ایي س ؽ حشکر تاص دػر کاستش زا ػشؾر 0.3sec / 60 degrees کاهال تط س وضهاى حشکر هی ک ذ. تشای دػسیاتی ت ػشؾر ای تاالزش تایذ اص ػش ه ز س ا تا فیذتك ا ک دسی اػسفاد کشد ک زا ػشؾر 67 rpm )ها ذ ػش ه ز س MX-28 اص ػشی ػش ه ز س ای 2 دای اهیکؼل( قاتلیر حشکر داس ذ. تشای ک سشل هچ یض تا اػسفاد اص صا ی ذی گ هاط ل اػسفاد ؿذ ک تش س ی هچ Rotation per minute 2 Heading angel 8

9 کاستش لة ؿذ ت ػش ه ز س هشت ط فشهاى داد هی ؿ د ک خ د سا تا هچ کاستش دس یك صا ی قشاس د ذ. ػ ؼ س اػسفاد ؿذ ت دلیل ای ک ها ذ طیش ػک ج ؿساب ػ ج تشای زخیق صا ی یاص ت فیلسش ذاسد تل سذ کاهال وضهاى تا کاستش حشکر هی ک ذ زاخیشی دس حشکر ذاسد. 5. نتیجه گیری ذف دس ایي هقال سػیذى ت ػاخساس ک سشلی ت د ک تس ا ذ تا ال ام گیشی اص حالر طػر تاص ی ا ؼاى حشکر ک ذ خ د سا آى ه طثق ػاصد. تا اػسفاد اص ػاخساس طشاحی ؿذ ػ ؼ س ای لة ؿذ دس هکاى ای ه اػة اػسفاد اص خشداص ذ ه اػة سیج هطل ب حاكل ؿذ دس ک اس کاسایی خ ب دقر کافی ن دس جاتجایی تذػر آهذ. تا اػسفاد اص ػ ؼ س قطة وا دس دػر کاستش ز ا ایی حشکر هچ تاص ی اكلی وا ذ هچ ا ؼاى یض ت ػیؼسن اضاف ؿذ اػر. ػیؼسن طشاحی ؿذ یچ گ زاخیشی دس وضها ی ؼثر ت دػس س کاستش ذاسد اص ایي ػش اص هضیر خ تی ؼثر ت ػایش ػیؼسن ای هات تشخ سداس اػر. ایي ػیؼسن ؾال تش هحیط ای آصهایگا ی هی ز ا ذ دس هحیط ایی ک تشای ا ؼاى هضشس اػر ها ذ هحیط ای آل د ت ه اد سادی اکسی یا هحیط ایی ک ه اد ه فجش دس آ ا ج د داسد یض تکاس تشد ؿ د ایي ه ض ؼ ا ویر ستاذ طشاحی ؿذ سا تاال هی تشد. تشای ت ث د ایي ػیؼسن هی ز اى اص ػش ه ز س ایی تا دقر قذسذ تاال تشای ا جام کاس ای ػ گیي اػسفاد کشد یا اص خشداص ذ ای 32 تیسی ک تا ػشؾر تاالزشی تش اه ؿس ؿذ سا اجشا هی ک ذ اػسفادد کشد زا سا ذهاى ػیؼسن افضایؾ یاتذ.. SH.Verma, (203), Hand Gestures Remote Controlled Robotic Arm Advance in Electronic and Electric Engineering., Volume 3, pp K Pavan Kumar, N Abid Ali Khan2, V Karthik Reddy (202), Design and Implementation of Electronic Gesture Recognition Unit Using Accelerometer to Control Robotic Arm Powered With Cortex-M3 Core International Journal of Engineering Research and Development, Volume 2, pp B. N Shruthi, S Sumathi (204), Handgesture Based Direction Control of robocar using Arduino Microcontroller International Journal of Recent Technology and Engineering, Volume-3, pp J Rosell, R Suárez, C Rosales, A Pérez (20), Autonomous motion planning of a hand-armroboticsystembased on captured human-like hand postures Autonomous Robots,Volume 3, pp H Cheng, Z Sun, P Zhang (20), Real-Time Imitative Robotic Arm Control for Home Robot Applications, Pervasive Computing and Communications Workshops (PERCOM Workshops), pp B-H Shih, C. Luo, T-W Lin (203), Real Time Human Motion Imitation of Anthropomorphic Dual Arm Robot Based on Cartesian Impedance Control Robotic and Sensors Environments (ROSE), 203 IEEE International Symposium on, pp G Katal, S Gupta, S Kakkar (203), DESIGN AND OPERATION OF SYNCHRONIZED ROBOTIC ARM,International Journal of Research in Engineering and Technology, Volume 02,pp

10 8. A Elfasakhany, E Yanez, K Baylon, R Salgado (20), Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm with Four Degrees of Freedom Modern Mechanical Engineering, Volume, pp X. Tran, H Phan, V. Dinh, J Ellen, B Berg, J Lum,E Alcantara, M Bruch, M G. Ceruti, C Kao, D Garcia,S Fugate, and L Duffy (2009), Wireless Data Glove for Gesture-Based Robotic Control, Human-Computer Interaction, volume 2, pp M Dascalu, M S Teodorescu, A Plavitu, L Milea, E Franti, D Coroama, DMoraru (204), Tele-operated robotic arm and hand with intuitive control and haptic feedback, American Journal of Aerospace Engineering, volume, pp J. Leitner, M. Luciw, A. Forster, J. Schmidhuber (204), Teleoperation of a 7 DOF Humanoid Robot Arm Using Human Arm Accelerations and EMG Signals Proceedings of the 2th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, volume, pp 02-09

سیذ محمذ مسلمی سیذ رحمان حسینی و سعیذرضا بخطی دا کذ ه ذػی ه اد دا گا ك سی هالکاؿسش ( دریافت مقاله : -93/06/22 پذیزش مقاله : )94/01/25

سیذ محمذ مسلمی سیذ رحمان حسینی و سعیذرضا بخطی دا کذ ه ذػی ه اد دا گا ك سی هالکاؿسش ( دریافت مقاله : -93/06/22 پذیزش مقاله : )94/01/25 علىم ومهندسی سطح 42)4932( 44-4 (5Al)-Al 2 O 3 - ایجاد و مطخصهیابی ساختاری پوضص مزکب بهروش پاضص پالسمایی سیذ محمذ مسلمی سیذ رحمان حسینی و سعیذرضا بخطی دا کذ ه ذػی ه اد دا گا ك سی هالکاؿسش ( دریافت مقاله

More information

الگ بی طراحی ز را فبد ست غسال حبئری

الگ بی طراحی ز را فبد ست غسال حبئری الگ بی طراحی ز را فبد ست غسال حبئری تؼریف الگ تبریخچ اجسای الگ لبلت هست ذ سبزی هسایب هؼبیت دست ث ذی تؼریف الگ تؼریف الگ تبریخچ اجسای الگ لبلت هست ذ سبزی هسایب هؼبیت دست ث ذی را حل تىرار ضذ ثرای یه هطىل

More information

پروژه سری درس برنامه نویسی شیءگرا موعد ارسال: 71 آذر 7319 ػلیشضا هظل هی - کاهیاس الل سدی

پروژه سری درس برنامه نویسی شیءگرا موعد ارسال: 71 آذر 7319 ػلیشضا هظل هی - کاهیاس الل سدی پروژه سری اول درس برنامه نویسی شیءگرا موعد ارسال: 71 آذر 7319 ػلیشضا هظل هی - کاهیاس الل سدی خش ط سشی ا ل دسس تش اه یسی ضیءگشا پروژه سری اول درس برنامه نویسی شیءگرا موعد ارسال: 71 آذر 7831 نکات کلی تشای

More information

DU Meter. راىنمای تنظیمات نرم افسار DU Meter تاریخ تنظیم : آذر 9313 گر ه شرکتى یا

DU Meter. راىنمای تنظیمات نرم افسار DU Meter تاریخ تنظیم : آذر 9313 گر ه شرکتى یا راهنمای تنظیمات نرم افزار DU Meter راىنمای تنظیمات نرم افسار DU Meter تاریخ تنظیم : آذر 9313 گر ه شرکتى یا شاتل فيرست مطالب معرفی نرمافسار DU Meter مراحل نصب نرمافسار DU Meter مشاىده ترافیک لحظوای در نرمافسار

More information

راهنمای. Internet Connection Sharing. راىنمایSharing Internet Connection تاریخ تنظیم : خرداد 5931 گروه شرکتى یا شاتل

راهنمای. Internet Connection Sharing. راىنمایSharing Internet Connection تاریخ تنظیم : خرداد 5931 گروه شرکتى یا شاتل راهنمای Internet Connection Sharing راىنمایSharing Internet Connection تاریخ تنظیم : خرداد 5931 گروه شرکتى یا شاتل ف رست هطالة ویندوز XP ویندوز 7 ویندوز 8 ویندوز 01 ویندوز XP را ا ذازیICS در حالتی ک کا

More information

آموزش تست نفوذ مدرس : آقای امینی

آموزش تست نفوذ مدرس : آقای امینی 1 تا عشؼ سالم خست ثاضیذ خذهت و د ستاى عضیض اهی ی ستن تا س هیي جلس اه صش تست ف ر دس خذهت ضوا عضیضاى. دس 2 جلس قثل ساجة هثاحث پای تست ف ر غحثت کشدین دس ایي جلس هشحل جوع ا سی اعالعات سایت ا سش س سا ضش ع هی

More information

<<طریق اتصبل استفبد >> ج ت دسترسی آ الیي ث هقبالت ایج ک ب از طریق پبیگب UniDomain.daneshlink.ir ارد ش یذ.

<<طریق اتصبل استفبد >> ج ت دسترسی آ الیي ث هقبالت ایج ک ب از طریق پبیگب UniDomain.daneshlink.ir ارد ش یذ. ج ت دسترسی آ الیي ث هقبالت ایج ک ب از طریق پبیگب UniDomain.daneshlink.ir ارد ش یذ. ارد قسوت ثجت بم کبرثراى دا شگب ی شذ پس از آى داهیي سبیت دا شگب تبى را ا تخبة پس از تکویل اطالعبت

More information

راهنمای سامانه درخواست برگ پرداخت بیمه شدگان خاص از طریق خدمات غیر حضوری )اینترنتی( اسفند ماه 24:3

راهنمای سامانه درخواست برگ پرداخت بیمه شدگان خاص از طریق خدمات غیر حضوری )اینترنتی( اسفند ماه 24:3 راهنمای سامانه درخواست برگ پرداخت بیمه شدگان خاص از طریق خدمات غیر حضوری )اینترنتی( اسفند ماه 24:3 صفحه; 3 فهزست ب( هقدهه...3 الف( نحوه ورود به صفحه اصلی ساهانه... 3 عولیات درخواست بزگ پزداخت...8 ج( پیگیزی

More information

تاتک کفاؿیاى) ه ذع ؿیوی ) - هؼق د خیشال ی ( کاسؿ اع اسؿذ ؿیوی آلی ) ؿشکت ؿیویایی ج ا تاب

تاتک کفاؿیاى) ه ذع ؿیوی ) - هؼق د خیشال ی ( کاسؿ اع اسؿذ ؿیوی آلی ) ؿشکت ؿیویایی ج ا تاب کاهش کروم شش ظرفیتی توسط هیدرازین در هحلولهای اشباع شده با پتاسین بی کربنات تاتک کفاؿیاى) ه ذع ؿیوی ) - هؼق د خیشال ی ( کاسؿ اع اسؿذ ؿیوی آلی ) ؿشکت ؿیویایی ج ا تاب - 9 چکیده کش م ؿؾ ؽشفیتی ه ج د دس تؼیاسی

More information

<<طریق اتصبل استفبد >> ج ت دسترسی آ الیي ث هقبالت ایج ک ب از طریق پبیگب UniDomain.daneshlink.ir ارد ش یذ.

<<طریق اتصبل استفبد >> ج ت دسترسی آ الیي ث هقبالت ایج ک ب از طریق پبیگب UniDomain.daneshlink.ir ارد ش یذ. ج ت دسترسی آ الیي ث هقبالت ایج ک ب از طریق پبیگب UniDomain.daneshlink.ir ارد ش یذ. ارد قسوت ثجت بم کبرثراى دا شگب ی شذ پس از آى داهیي سبیت دا شگب تبى را ا تخبة پس از تکویل اطالعبت

More information

A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Arts in English Translation Studies

A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Arts in English Translation Studies Islamic Azad University Science and Research Campus Department of Translation Studies A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Arts in English Translation

More information

To overall look of Internet Explorer. Tools menu. - General - Security - Privacy - Content - Connection - Programs - Advanced.

To overall look of Internet Explorer. Tools menu. - General - Security - Privacy - Content - Connection - Programs - Advanced. To overall look of Internet Explorer Tools menu - General - Security - Privacy - Content - Connection - Programs - Advanced - Reset opera General Tab: ایي Tab داسای لغوت بی Homepage, Browsing history,search,

More information

سنتس و بررسی نانوکامپوزیتهای Al-Al 2 O 3 هجیذ هنشیزاده هسعود رجبی

سنتس و بررسی نانوکامپوزیتهای Al-Al 2 O 3 هجیذ هنشیزاده هسعود رجبی سنتس و بررسی نانوکامپوزیتهای Al-Al 2 O 3 چکیده: 2 1 هجیذ هنشیزاده هسعود رجبی 1. دانشجوی کبرشنبسی ارشذ دانشگبه بین الوللی اهبم خوینی)ره( monshizadeh.majid@gmail.com 2. عضو هیئت علوی گروه هواد و هتبلورشی

More information

فیلم نانوورقهای گرافنی به روش رسوب پالسمای الکترولیتی

فیلم نانوورقهای گرافنی به روش رسوب پالسمای الکترولیتی 71 مجل م اد و يه/ جلد 7 /شمار 2/ زمستان 5931 فیلم نانوورقهای گرافنی به روش رسوب پالسمای الکترولیتی 2 1 1* 1 آػی حثیثی ػیذ هحوذ ه ػ ی خ ئی فشصاد هحث تی اهیشخاوضاد چکیده دس ایي پظ ؾ س ؽ پالػوای الىتش لیتی

More information

روش های پرداخت. International Terms of Payment

روش های پرداخت. International Terms of Payment International Terms of Payment گشدآ س ذ : ص ش ىشها ی اسض اس دىتش هطا س تاصاسیاتی غادساتی اتا تاصسگا ی غ ای هقادى طا سصي ت شاى ت اس 4991 س ش اي پشداخت س ش اي پشداخت خ اال ت ىش ض ذ دس هقاهالت تاصسگا ی سا

More information

هقایس رضذ تجوع هاد خطک در غالت سزهاد ست در ضزایط هحذ دیت یتز صى

هقایس رضذ تجوع هاد خطک در غالت سزهاد ست در ضزایط هحذ دیت یتز صى فصلنامه پژوهش در اکوسیستمهای زراعی جلد 2 شماره 2 تابستان 43 صفحه 4-3 هقایس رضذ تجوع هاد خطک در غالت سزهاد ست در ضزایط هحذ دیت یتز صى 2 3 3 2 هارال اعتصاهی عثاس تیاتا ی علی راحوی کاریشکی عثذالطیف قلیساد

More information

آهک در تصفيه پساب سنگتری

آهک در تصفيه پساب سنگتری ی ا علوم و تکنولوشی هحيط زيست دوره نوزدهن شواره سه پاييس 66 تررسی کارايی سولفات آلوهينيوم کلرور فريک پ یل آلوهينيوم کلرايد پليور و آهک در تصفيه پساب سنگتری 1 هحود فهيوینيا 2 هحسن انصاری 3 شهرام نظری *

More information

آض ا ضذیذ. واىط س و روش ضذ پش س ی تؼشیف هجذد تا ولو یولیذی پاساهتش ای آى سا هطاتك تا

آض ا ضذیذ. واىط س و روش ضذ پش س ی تؼشیف هجذد تا ولو یولیذی پاساهتش ای آى سا هطاتك تا ضت ی هسؼ د دسیطیاى لی ه هستمین ایي هطلة دس بتاسگت دس لسوت لثل ا ذوی تا method آض ا ضذیذ. واىط س و روش ضذ پشس ی تؼشیف هجذد method سا method overriding هی اه ذ. دس base class واىط س و گفت ضذ method دس تا

More information

ف آ سی ای تجاست الکتش یک هثادل الکتش یکی داد ا

ف آ سی ای تجاست الکتش یک هثادل الکتش یکی داد ا هثادل الکتش یکی داد ا دا ؾکذ آه صؽ ای الکتش یکی 1 هثادل داد ای الکتش یکی ػ ا یي هطالة تؼشیف تشسعی اصطالح ت صیف پیؼ صهی ت صیف هضایای تشسعی چ اس هؤلف اصلی عیغتن هؼا ی آ ا تشسعی اصطالدات ANSI X-12 VAN تشسعی

More information

تست خمش س وقط ای يزق ساوديیچی فلصی ي کامپ شیتی تا ست مشثک

تست خمش س وقط ای يزق ساوديیچی فلصی ي کامپ شیتی تا ست مشثک جلد شماره اسفند 55 صص - نشریه علمی پژوهشی علوم و فناوری کامپوزیت http://jstc.iust.ac.ir تست خمش س وقط ای يزق ساوديیچی فلصی ي کامپ شیتی تا ست مشثک * زضا آذزافصا ػلی دايز ادیة محم دی - اػتادیاس ه ذػی هىا

More information

نقش میراگر اصطکاکی در تهثود عملکرد لرزهای قابهای فوالدی تا اتصاالت صلة و نیمه صلة

نقش میراگر اصطکاکی در تهثود عملکرد لرزهای قابهای فوالدی تا اتصاالت صلة و نیمه صلة نقش میراگر اصطکاکی در تهثود عملکرد لرزهای قابهای فوالدی تا اتصاالت صلة و نیمه صلة *2 Downloaded from journalisss.ir at 0:36 +0330 on Monday October 15th 2018 سیذ مهذی زهرائی 1 محمذ تیات ت شاى دا ـگا ت

More information

خ آبیص ت ز ػ ای اص پاسا تش ا و مادیش آ ا تشای ح ض سد ظش ؼثتا حاتت ت د ایا ش ضؼیت

خ آبیص ت ز ػ ای اص پاسا تش ا و مادیش آ ا تشای ح ض سد ظش ؼثتا حاتت ت د ایا ش ضؼیت قاتلیتهای ترناهه HEC-GeoHMS در استخراج پاراهترهای ههن حوزه آبخیس هطالعه هوردی ح ضهو گرگانرود استاى گلستاى چىیذ خص صیات فیضی شافی یه ح ص خ آبیص ت ز ػ ای اص پاسا تش ا و مادیش آ ا تشای ح ض سد ظش ؼثتا حاتت

More information

ث تى بیی ي مصزف ت أم ج ت آمبد سبسی سزيیکس در سوبن و لیپبر

ث تى بیی ي مصزف ت أم ج ت آمبد سبسی سزيیکس در سوبن و لیپبر IJOGI, Vol. 2, No. 2, pp. 6-22, Apr 208 دوره بیست و یکم شماره 2 صفحه: 6-22 اردیبهشت ماه 397 تأثیز مقبیس میشيپزيست ل ياصیىبل ث تى بیی ي مصزف ت أم ج ت آمبد سبسی سزيیکس دکتز آت سب دثیزی در سوبن و لیپبر 2

More information

Downloaded from mme.modares.ac.ir at 9:52 IRDT on Saturday August 18th 2018

Downloaded from mme.modares.ac.ir at 9:52 IRDT on Saturday August 18th 2018 964-931 صص 4 شمار 61 دير 6931 تیر مجل م ىدسی مکاویک مدرس ما ىام علمی پژي شی مهندسی مکانیک مدرس Downloaded from mme.modares.ac.ir at 9:52 IRDT on Saturday August 18th 2018 mme.modares.ac.ir واو در جریان

More information

فاندیشن )Foundation( )پایه تا پیشرفته( هذرس : ه ذس حیذ صالحی. ثثت ام در د ر آه زضی :

فاندیشن )Foundation( )پایه تا پیشرفته(   هذرس : ه ذس حیذ صالحی.   ثثت ام در د ر آه زضی : سرفصل دوره آموزش جامع فریمورک فاندیشن )Foundation( )پایه تا پیشرفته( هذرس : ه ذس حیذ صالحی هذرس یس ذ ارضذ س ى لرى تا 6 سال ساتق در زهی آه زش هثاحث هثت ی تر ب http://www.7learn.com/class/8520 ثثت ام در

More information

سرفصل دوره اندروید ؽش ع تا ا ذس یذ دستاس هحیط تش اه یغی. o SRC تشسعی ؽاخ ای o آؽ ائی تا احذ ای ا ذاص گیشی

سرفصل دوره اندروید ؽش ع تا ا ذس یذ دستاس هحیط تش اه یغی. o SRC تشسعی ؽاخ ای o آؽ ائی تا احذ ای ا ذاص گیشی سرفصل دوره اندروید سال 6931 ؽش ع تا ا ذس یذ دستاس هحیط تش اه یغی ایجاد ا لیي پش ژ ایجاد دعتگا هجاصی آ ذس یذ ایجاد ت ظیوات سا ا ذاصی اجشا اؽکال صدایی تش اه ای آ ذس یذ خش جی گشفتي تش اه ا تش س ی گ ؽی تثلت

More information

رتبهبندی عوامل مؤثر در موفقیت اجرای مدیریت دانش در شرکتهای دانشبنیان

رتبهبندی عوامل مؤثر در موفقیت اجرای مدیریت دانش در شرکتهای دانشبنیان رتبهبندی عوامل مؤثر در موفقیت اجرای مدیریت دانش در شرکتهای دانشبنیان مطالعه موردی شرکتهای دانشبنیان مستقر در شهرک علمی و تحقیقاتی اصفهان محبوبه حقی دا گب ص ؼتی اصف بى اصف بى ایشاى haghi.mahbubeh@yahoo.com

More information

ای ه اج با عدم قطعيت علوی در اصل احتياطی از ه ظر حق ق بيي الولل هحيط زيست

ای ه اج با عدم قطعيت علوی در اصل احتياطی از ه ظر حق ق بيي الولل هحيط زيست عل م تک ل ژی هحيط زيست د ر زد ن شوار د تابستاى 69 ر ش ای ه اج با عدم قطعيت علوی در اصل احتياطی از ه ظر حق ق بيي الولل هحيط زيست 1 سيد عباس پ ر اشوی ahashemy@yahoo.com اعظن پر د هطلق تاريخ دريافت: 94//0

More information

اط ا چگ هؼ ه د ذ ت هؼشف س ىشد خذ ذ دس تاب مؾ اط ا د گش احذ ا صتا دس

اط ا چگ هؼ ه د ذ ت هؼشف س ىشد خذ ذ دس تاب مؾ اط ا د گش احذ ا صتا دس سال سوم- شماره 6- پاییز و زمستان 9 معرفی و نقد اى ا ا ض واژهها چگونه معنی میدهند: مفاهیم واژگانی الگوهای شناختی و ساختار معنی آوؼف سد: ا تاسات دا گا آوؼف سد )009(. ساحل گ ذهىاس اط ا چگ هؼ ه د ذ ت هؼشف

More information

تاثیر عوامل فیسیکوشیمیایی آب بر تغییرات فصلی پراكنش و تراكم گروه سخت- پوستان پالنکتونی تاالب سولذوز )حوزه جنوبی دریاچه ارومیه(

تاثیر عوامل فیسیکوشیمیایی آب بر تغییرات فصلی پراكنش و تراكم گروه سخت- پوستان پالنکتونی تاالب سولذوز )حوزه جنوبی دریاچه ارومیه( مجله علمی ضیالت ایزان 10.22092/ISFJ.20.115692 (DOI): سال بیست و ضص/ضماره 6 تاثیر عوامل فیسیکوشیمیایی آب بر تغییرات فصلی پراكنش و تراكم گروه سخت- پوستان پالنکتونی تاالب سولذوز )حوزه جنوبی دریاچه ارومیه(

More information

Oil Sector Investment and Iranian Economic Development

Oil Sector Investment and Iranian Economic Development The Introduction of New Iran Petroleum Contracts IPC Tehran 2015 Oil Sector Investment and Iranian Economic Development By: Masoud Nili Economic Advisor to the President of the Islamic Republic of Iran

More information

پایاى اه ج ت اخذ درج دکتزای ػو هی پشضکی درها گا آلزصی هزکش درها ی قدس

پایاى اه ج ت اخذ درج دکتزای ػو هی پشضکی درها گا آلزصی هزکش درها ی قدس دانشگاه علوم پزشکی و خدمات بهداشتی- درمانی قزوین دانشکده پزشکی پایاى اه ج ت اخذ درج دکتزای ػو هی پشضکی ػ اى: ارسیاتی کیفیت س دگی تیواراى هثتال ت ری یت آلزصیک هزاجؼ ک د ت درها گا آلزصی هزکش درها ی قدس استاد

More information

هطالعه هوگروهی اصفهاى راهنوا. Administrative Study Guide (protocol) گارش: دوسش ح ذ عالیی یشایؾ ػ : فش سدی 1391

هطالعه هوگروهی اصفهاى راهنوا. Administrative Study Guide (protocol) گارش: دوسش ح ذ عالیی یشایؾ ػ : فش سدی 1391 هطالعه هوگروهی اصفهاى 9731-9711 راهنوا Administrative Study Guide (protocol) 2001-2011 گارش: دوسش ح ذ عالیی یشایؾ ػ : فش سدی 1391 1 هدف اصلی: پيگيري وگر افراد تاالي 35 سال از ظر ق ع ح ادث قلثی ػر قی هغسي

More information

آموزش اندروید مدرس : خانم مقاری

آموزش اندروید مدرس : خانم مقاری 1 تا سالم. تا قسوت 14 اص آه صش تش اه یسی ا ذس یذ تا ضوا ستن. دس ایي جلس هش سی تش کات ه ن د جلس قثل خ ا ین داضت تا کات گفت ضذ سا ت پش ط اصلی ا ذس یذ خ دهاى اضاف ک ین. دس جلسات قثل ح اسسال ایویل چک کشدى

More information

ة ة ف ف ي ف ل ف ن ا م ا

ة ة ف ف ي ف ل ف ن ا م ا س د رة ت ا ر س ٱ ت خ ل ا ا ة ر ه ب ا ب ث ا ع ل أ ب ع ر و ة ا ل ه ة ة ا ل ب ل ل س ال ا ص ر ل ا ة ح ت غ ل و ك ا ر ب ر و ش ا ر ء ل ل ة ل ا ل ك ة ا خ س س ل ا ل ب ط ت ل ة ا و ل ا د ة و ك ل ة ة ل ز ا إ ل ة ع

More information

توزیع فصلی آلودگی نفتی ناشی از قایقها با موتور دوزمانه بنسینی در سواحل جنوبی ایران

توزیع فصلی آلودگی نفتی ناشی از قایقها با موتور دوزمانه بنسینی در سواحل جنوبی ایران ي ا هدل ػل م ف ى دسيايي د س 15 ؿواس 3 پايیض 1395 توزیع فصلی آلودگی نفتی ناشی از قایقها با موتور دوزمانه بنسینی در سواحل جنوبی ایران ػغاء ال لش چا ي* 1 ػثذالحؼیي هحوذسحیوي گش وتي ػاصي دا ىذ ه ذػي دسيا دا

More information

مجم ع مقاالت شاوسد میه کىفراوس ژئ فیسیک ایران 32 گلبالغی زوجان

مجم ع مقاالت شاوسد میه کىفراوس ژئ فیسیک ایران 32 گلبالغی زوجان 22 2 مجم ع مقاالت 2 صفح 1-77 تا اردیب شت ماي تفسیر کیفی دادي ای ژئ مغىاطیس مىطق گلبالغی زوجان پردازش تیشهی 2 1 حیذ ت ح ئی سضا احوذی اعذهللا ج ع ػغا 4 هغ ش علیوی 1 کاسؽ اط اسؽذ ه ذعی اکحؾاف هؼذى دا ؾگا

More information

تأثیز فوالد نزم و تغییزات ضخامت ورق و بزرسی ضخامت و جهت قزارگیزی الیاف در شکلپذیزی و مقاومت نهایی

تأثیز فوالد نزم و تغییزات ضخامت ورق و بزرسی ضخامت و جهت قزارگیزی الیاف در شکلپذیزی و مقاومت نهایی تأثیز فوالد نزم و تغییزات ضخامت ورق و بزرسی ضخامت و جهت قزارگیزی الیاف در شکلپذیزی و مقاومت نهایی Downloaded from journalisss.ir at 19:19 +0430 on Thursday June 7th 2018 دیوارهای بزشی فوالدی نیمهمقیذ تقویت

More information

Welcome to ALI 440: Topical Tafsir of Quran Family Relationships

Welcome to ALI 440: Topical Tafsir of Quran Family Relationships Welcome to ALI 440: Topical Tafsir of Quran Family Relationships Check the following verses in your copy of the Quran Verses for today s session 1) Sura Nur, no.24, verse 36 2) Sura Nahl, no.16, verse

More information

تضعیف ام اج سطحی با استفادي مسمان از تبدیل TT تبدیل S

تضعیف ام اج سطحی با استفادي مسمان از تبدیل TT تبدیل S 9 3 مجم ع مقاالت 3 صفح 44-444 تا اردیب شت ماي تضعیف ام اج سطحی با استفادي مسمان از تبدیل TT تبدیل S هیثن طیذ حظی ی هحوذ علی ریاحی دا ؼد ی کارػ اطی ارػذ ه طظ ژئ فیشیک دا ؼگا ت زاى hoseinymeysam@ut.ac.ir

More information

چطنانذازهذيريتدولتي هذلرياضيبودجهريسيدربخصعووهي:رويكردبهينهسازياستوار

چطنانذازهذيريتدولتي هذلرياضيبودجهريسيدربخصعووهي:رويكردبهينهسازياستوار ی ب چطنانذازهذيريتدولتي 1390 ص ستب 8 ض بس 83-98 ظظ هذلرياضيبودجهريسيدربخصعووهي:رويكردبهينهسازياستوار 1** * سجادنجفي عادلآرر چكيذه سؾبیت ث زا است و س ش بی ثش جت ی تدشثی ر ی غب جب بثى تخػیع ا ش ص و ی هشی

More information

بیماری پیچیدگي برگ هلو

بیماری پیچیدگي برگ هلو دستورالعمل اجرايي كنترل بیماری پیچیدگي برگ هلو حجت اله رباني نسب محمد علي آقاجاني نسب محمد محمدی پور شماره فروست 50739 1395 وزارت جهادكشاورزی سازمان تحقیقات آموزش و ترويج كشاورزی موسسه تحقیقات گیاهپسشکي

More information

س دآيری باسار س ام در اقتصاد ایزان

س دآيری باسار س ام در اقتصاد ایزان فصلنامه سیاستهای مالی و اقتصادی سال سوم شماره 9 بهار 4991 صفحات - 41 14 س دآيری باسار س ام در اقتصاد ایزان کبرشنبس ارشد MBA امیر گرامی اصل - مبلی دانشکده اقتصبد مدیریت و علوم اداری دانشگبه سمنبن )نویسنده

More information

Muharram 23, 1439 H Ikha 14, 1396 HS October 14, 2017 CE

Muharram 23, 1439 H Ikha 14, 1396 HS October 14, 2017 CE Muharram 23, 1439 H Ikha 14, 1396 HS October 14, 2017 CE Qalqalah ) ق ل ق لة ( is a method of reading a letter by vibrating it because it has sukoon. There are five qalqalah letters: د ج ب ط ق Two categories

More information

عوامل اجتماعی مؤثر بر گرایش به سساریه درزوان باردار

عوامل اجتماعی مؤثر بر گرایش به سساریه درزوان باردار ی ا ی ا ی ا ی ا ی / 541 فصلنامه اخالق پزشكي هفتم شماره بیستونهم پاییز 3131 عوامل اجتماعی مؤثر بر گرایش به سساریه درزوان باردار 1. فض یأت ف ی دا ا ا ض شا دا ىذ ف اخت افی التلادی ش غا قات ص ا خا اد ت شا

More information

IELTS Writing. HIRAD Specialized Language Center

IELTS Writing. HIRAD Specialized Language Center LESSON ONE ADJECTIVE CLAUSE ؿج خ كفي )ه بيش ك ي( ؿج خ كفي يه اػ سا ت كيف يو ذ. ث بی صيش ت خ و يذ: پؼشی پؼشی و و پيشا ىي پ ؿيذ د ػت ك ي ي اػت. يخ ا ي ثب ا اصد اج و ي خي ي دة اػت. The boy who is wearing

More information

راهنمای نصب مودم Dlink 2730U

راهنمای نصب مودم Dlink 2730U راهنمای نصب مودم Dlink 2730U تهیه و تنظیم : پشتیبانی شرکت صبانت 1 مشخصات فیزیکی مودم 1 شکل 1 ( اتصاالت هودم نکات نصب: 1 1 1: تا فطزدى کلیذ wps در عزض چ ذ ثا ی یک ضثک اهي رهش گاری ضذ خ ا یذ داضت. 2: کاتل

More information

تعویرمار عو هی رایا ای ضخصی

تعویرمار عو هی رایا ای ضخصی بسمه تعالي معاونت آموزش دفتر طرح و برنامه هاي درسي ضغ آ صش استا ذاسد تعویرمار عو هی رایا ای ضخصی گر ضغلی ف ا ری اطالعات مذ هلی آه زش ضغل 796/84 90// تاریخ تذ یي استا ذارد : ظارت تر تذ یي هحت ا تص یة :

More information

سختافزار سوئیچ و روتر

سختافزار سوئیچ و روتر 3 سختافزار سوئیچ و روتر سختافشار ای س ئیچ سختافشار ای ر تز کاتل ای ارتثاطی شبکههای مبتنی بر سیسکو CCNA 801 ت ط رهؼو ل در ضثک دستگا هختلف هت ػی ج د دارد ک تا ت ج ته ها یهت ػولیهاتی خ د یک سزی ػولیات خاظ

More information

ABSTRACT The Title: The contribution of the Endowment in supporting the Scientific an Educational Foundations in Makkah Al-Mukarram during Othmani

ABSTRACT The Title: The contribution of the Endowment in supporting the Scientific an Educational Foundations in Makkah Al-Mukarram during Othmani ج ABSTRACT The Title: The contribution of the Endowment in supporting the Scientific an Educational Foundations in Makkah Al-Mukarram during Othmani Era and the suggested Techniques to Develop its Role

More information

ثؼو تؼبلی دا گب ػل م پضؿکی کشهب ب دا کذ ث ذاؿت قبلت گبسؽ طشح دسع یوغال: د م *طزاح طزح درط تؼذاد ع احذ : عاػت هؾا ر : یک ؽ ب 41-41

ثؼو تؼبلی دا گب ػل م پضؿکی کشهب ب دا کذ ث ذاؿت قبلت گبسؽ طشح دسع یوغال: د م *طزاح طزح درط تؼذاد ع احذ : عاػت هؾا ر : یک ؽ ب 41-41 ػ اى درط : تؼذاد ع احذ : درط پیؼ یاس : ذارد فیشی ل صی تغذی پیؾزفت 2 احذ ظزی هذرط : عیذ هصطفی * ادی ػبذال ساد *طزاح طزح درط ثؼو تؼبلی دا گب ػل م پضؿکی کشهب ب دا کذ ث ذاؿت قبلت گبسؽ طشح دسع هخاطباى : دا

More information

Updates on Global Halal and Kosher Supervision.

Updates on Global Halal and Kosher Supervision. Updates on Global Halal and Kosher Supervision. Joe M. Regenstein Professor of Food Science Head: Cornell Kosher and Halal Food Initiative Cornell University Ithaca, NY 14853-7201 Jmr9@cornell.edu May

More information

حرکت فلکشه مفصل آروج با ورمافزار ADAMS

حرکت فلکشه مفصل آروج با ورمافزار ADAMS و 4 پض ص در ت ا بخطی رسضی د ر ضوار ب ار تابستاى 93...WW.WWAR.RWR.WWW نشریه پژوهش در توانبخشی ورزشی دوره شماره بهار و تابستان 93 - محاسبهی مىحىی گشتاير ایزيکیىتیک ي مقایسهی حرکت فلکشه مفصل آروج با ورمافزار

More information

Race to Jannah - 6 Group E: Surah Taha

Race to Jannah - 6 Group E: Surah Taha طھ{ 1 } Race to Jannah - 6 Group E: Surah Taha ب س م ال رح م ن ال رح یم In the name of Allah, the Most Gracious, the Most Merciful م ا أ ن ز ل ن ا ع ل ی ك ال ق ر آن ل ت ش ق ى إ لا ت ذ ك ر ة ل م ن ی خ ش

More information

و ریشة تازة زنجبیل بر تهوع و استفراغ بارداری

و ریشة تازة زنجبیل بر تهوع و استفراغ بارداری مقاله پژوهشی فصل به ػلوی پظ ی عت هکول ؿوبس 4 صهؼتبى 1391 مقایسة اثر پودر و ریشة تازة زنجبیل بر تهوع و استفراغ بارداری 3 2 *1 فشؿت بس دی هصغفی دال س هحوذ سفیؼی هشثی کبسؿ بع اسؿذ هبهبیی گش هبهبیی دا گب ػل

More information

پژ ص ای هسیزیت ػو هی سال ز ن ضوار سی طتن سهستاى 1396 تارید پذیزش : 96/11/30

پژ ص ای هسیزیت ػو هی سال ز ن ضوار سی طتن سهستاى 1396 تارید پذیزش : 96/11/30 تارید زریافت : 96/06/22 پژ ص ای هسیزیت ػو هی سال ز ن ضوار سی طتن سهستاى 1396 تارید پذیزش : 96/11/30 صفح 197-223 Explaining the Role of Organizational Ambidexterity in The Impact of Pro-innovation Culture

More information

REQUEST FOR QUOTATION

REQUEST FOR QUOTATION REQUEST FOR QUOTATION SUPPLY OF PISTACHIO SAPLINGS FOR HERAT PROVINCE DATE: December 18, 2017 درخىاست آفر برای تهیه نهال های پسته برای والیت هرات DACAAR invites interested parties to submit their sealed

More information

و نقشههای هم تراز آلودگی ناشی از گرد و غبار در محیط کار با هدف ارزیابی مواجهات استنشاقی

و نقشههای هم تراز آلودگی ناشی از گرد و غبار در محیط کار با هدف ارزیابی مواجهات استنشاقی ي ا Occupational Medicine Quarterly Journal Vol.8, No 1, spring, 2016 Pages: 34-42 دوره 8 شماره 1 بهار 1315 صفحه: 32-24 کاربرد GIS و نقشههای هم تراز آلودگی ناشی از گرد و غبار در محیط کار با هدف ارزیابی

More information

چکیده ای از تکنیک های رادیوگرافی سر (head) radiology 89 1

چکیده ای از تکنیک های رادیوگرافی سر (head) radiology 89 1 چکیده ای از تکنیک های رادیوگرافی سر (head) radiology 89 1 احی ه رد تزرسی: : skull sella turcica orbit facial bones.1.2.3.4 zygoma )- nasal bone )- mandible.5 TM joint.6 dental radiography.7 PNS (paranasal

More information

أ ا ل ا ا ا أو و ا ا د أ ا ل ا ة ا رة إ ا ص ذوي ا أو ا ت ا ا ص ذوي ا ا ا وق ا ارد ا أ ب ا ر ا ا ا 1 2 3 4 5 ا أس إ ا م رة ا ا إ ا م و ر»ا «ا ت زاو ا راع ا إ ا راء إ ا ا و ا ا ة ا م ا ا ا ا را م ا ا وأن

More information

Founding Research Journal

Founding Research Journal Founding Research Journal IRANIAN FOUNDRYMEN S SOCIETY Evaluation of the Microstructure and Wear Properties of A356/Al 2 O 3 Nanocomposite Produced by Stir Casting Method Elnaz Hamidi 1, Hassan Saghafian

More information

ن ن ار ن ل ا ة ل ا س ر ة رع م ا ءا ل ع ل ا ة أ ن ل

ن ن ار ن ل ا ة ل ا س ر ة رع م ا ءا ل ع ل ا ة أ ن ل ا س ا ل ة ا غ ل أ ا لعل ا ء ال ا ع ل ب ة عح ت د ا ا ل د ل و ش و و ش ا ء ل ل ة ل ا ل ك ة ا خ س ل ا ل ب ط ت ة ا و ل ا ع د ة و ك ا ل ة ة ل ة ا إ ل ت ع ا ل ع ا ل ك ة ت ب ا ا ل ح ب ص ال ا ت س ع ل ة ا و حل و

More information

ALI 340: Elements of Effective Communication Session Six

ALI 340: Elements of Effective Communication Session Six Communication Session Six Imam Zaynul Abidin (a) when asked about speaking or silence, which was better, he said: For each of these two there are harms and when they are both safe from harm speaking is

More information

سؤاالت چهار گزینهای آزمون سال 29

سؤاالت چهار گزینهای آزمون سال 29 234 مجم ع سؤاالت کىک ر سؤاالت چهار گزینهای آزمون سال 29 Part A: Vocabulary Directions: Choose the word or phrase (1), (2), (3), or (4) that best completes each sentence. Then mark the correct choice on

More information

تعییه عمق م در غرب دریای خسر با استفادي از مىحىی ای زمان- سیر

تعییه عمق م در غرب دریای خسر با استفادي از مىحىی ای زمان- سیر 9212 34 32 مجم ع مقاالت صفح 394-392 تا اردیب شت ماي تعییه عمق م در غرب دریای خسر با استفادي از مىحىی ای زمان- سیر 1 صی ة ی عفیاى فشد 2 ص ش عادات سیاضی ساد دا ؼ آه خت کاسؽ اعی اسؽذ ژئ فیضیک دا ؾگا آصاد

More information

تخش اول: هعشفی ویظوال تیسیک ػلی یک فرجبم

تخش اول: هعشفی ویظوال تیسیک ػلی یک فرجبم تخش اول: هعشفی ویظوال تیسیک ػلی یک فرجبم سشفصل هطالة هوسد تشسسی یص ال ثیعیک چیعت هف م ؼیگرایی هذیریت ر یذاد ب فرای ذ ت ظؼ پر ش بی رمافساری هحیط ثر به یعی هراحل کلی ایجبد یک پر ش در یص ال ثیعک اؼکبل زدایی

More information

باسمه تعالي. اقدامات عملي جهت پیشگیری و مقابله با wannacrypt اردیبهشت ماه 96

باسمه تعالي. اقدامات عملي جهت پیشگیری و مقابله با wannacrypt اردیبهشت ماه 96 باسمه تعالي اقدامات عملي جهت پیشگیری و مقابله با wannacrypt باجافسار اردیبهشت ماه 96 ی ا ی ا ی ا اقدامات عملی جهت پیشگیری و مقابله با باجافزار wannacrypt مقدمه در ر س ای اخیز تاج افشاری تحت ػ اى wannacrypt

More information

Sarf: 16 th March 2014

Sarf: 16 th March 2014 Sarf: 16 th March 2014 Sarf = How verbs change ي ا ل ف ع ل ال م اض = verb Past tense ا ل ف ع ل ال م ض ا = verb Present tense ا ل ف ع ل ال م اض ي = verb Past tense You 1m You 2m You 3+m You 1f ف ع ل ف ع

More information

و س االذ زوزی ای خایاى فصل تز اه ساسی ه غك تزای کالس زکسز فزساى. : Compound term ت ضکل. هی گ ی س. هثال : dog(fido). dog(fido, cat(dog(fido,3)).

و س االذ زوزی ای خایاى فصل تز اه ساسی ه غك تزای کالس زکسز فزساى. : Compound term ت ضکل. هی گ ی س. هثال : dog(fido). dog(fido, cat(dog(fido,3)). و س االذ زوزی ای خایاى فصل تز اه ساسی ه غك تزای کالس زکسز فزساى Getting started فصل and Clauses and Predicates 2 1 Term چیسر ا اع تغ ر کلی زاز ای زر ى ا اع Term زر ستاى Prolog را تا هثال ضزح ز یس. Prolog

More information

)هبهعو ال هقبالتوبىراتبیپهیک ین.( typed. 4. Our papers are usually

)هبهعو ال هقبالتوبىراتبیپهیک ین.( typed. 4. Our papers are usually Prepared By: Ferdos Golpour, Konkour instructor - Rasht SAMPAD )هؼل م ) electricity. 1. Edison discovered )هد ل ) Edison. 2. Electricity was discovered by )درختببیذبریذ ش د.( cut. The tree should be )سبختوبىجذیذیدرای

More information

Table 1: Level of evidence (LE) Type of evidence. Table 2: Grade of recommendation (GR) Nature of recommendations

Table 1: Level of evidence (LE) Type of evidence. Table 2: Grade of recommendation (GR) Nature of recommendations Table 1: Level of evidence (LE) Level Type of evidence 1a Evidence obtained from meta-analysis of randomized trials 1b Evidence obtained from at least one randomized trial 2a Evidence obtained from one

More information

CURRICULUM VITAE ALI SABETIPOOR

CURRICULUM VITAE ALI SABETIPOOR Name: Ali Sabetipoor Username: asabeti URL: http://asabeti.kashanu.ac.ir Email: a.sabeti@kashanu.ac.ir Tel.: +98 31 5591 2733 Fax: +98 31 5551 3015 Address: Faculty of Literature and Foreign Languages,

More information

روش های کشف شناسه سیستم در

روش های کشف شناسه سیستم در آزمايشگاه و مرکس تخصصي آپا در حوزه پايگاه داده ها روش های کشف شناسه سیستم در پایگاه داده اوراکل ( قسمت چهارم ) علی عباسی abbasi@ustmb.ac.ir فش سديي ها 1 دس آخشيي عشی اص عشی هقاالت س ػ ای کؾف ؽ اع عيغتن

More information

Hazrat Ameer s Ramadan Message

Hazrat Ameer s Ramadan Message ) P P س م الله ا ل ر حم ن ا ل ر ح ی م Hazrat Ameer s Ramadan Message 1432 Hijrah, August 2011 م ن كم ق ن ه د ى ل لن اس و بي ن ا ال ه دى و ال ف ر قان فم ن ش ه د ل ف یه ال ر آ ذ ي آ ش ه ر ر م ضان ال ه صلے

More information

The Virtues of Surah An-Nasr

The Virtues of Surah An-Nasr The Virtues of Surah An-Nasr Revealed in Makkah It has been mentioned previously that - it (Surah An-Nasr) is equivalent to one-fourth of the Qur'an and that - Surah Az-Zalzalah is equivalent to one-fourth

More information

در آمدی برمقاله نویسی ISI و سیستم ثبت نام آنالین

در آمدی برمقاله نویسی ISI و سیستم ثبت نام آنالین در آمدی برمقاله نویسی ISI و سیستم ثبت نام آنالین دکتر آزاد عوتی فض یئت فلوی دا گب آصاد اػالهی احذ ج شم 1 وا ا یکی از سرچطو ای تق ا ایي است ک چیس ایی را ک وی دا ی ب چیس ایی ک هی دا ی با یاد گرفتي آ ا بیافسایی.

More information

44 اهکاىس جی طزاحی یک احد وسایگی صفز ا زصی در لش یي

44 اهکاىس جی طزاحی یک احد وسایگی صفز ا زصی در لش یي فلل به پظ ؾ بی ػیبػتگزاسی ثش به سیضی ا شطی ػبل د م / ؿوبس /3 تبثؼتبى /1395 كفحبت 103-132 44 اهکاىس جی طزاحی یک احد وسایگی صفز ا زصی در لش یي دانشجوی کبرشنبسی ارشد معمبری دانشکده معمبری و شهرسبزی دانشگبه

More information

تمرین سری درس برنامهنویسی شیءگرا موعد ارسال: شنبه 6 اسفند 1330 بهنام حاتمی

تمرین سری درس برنامهنویسی شیءگرا موعد ارسال: شنبه 6 اسفند 1330 بهنام حاتمی تمرین سری اول درس برنامهنویسی شیءگرا موعد ارسال: شنبه 6 اسفند 1330 بهنام حاتمی ا ل توریي سری تر اه سازی ضیءگرا ه لت تح یل: شنبه 6 اسفند 1330 نکات کلی ر دی تر اه ا ر دی استا ذارد #console$ خر جی آ ا یس

More information

ش يصپ - ملع ماىلصف 3 رامش 14 ذلج نار ا لگىج ي عترم نا ا گ حلاصا ي ك توش تاق قحت

ش يصپ - ملع ماىلصف 3 رامش 14 ذلج نار ا لگىج ي عترم نا ا گ حلاصا ي ك توش تاق قحت فصلىام علم - پصي ش تحق قات شوت ك ي اصالح گ ا ان مرتع ي جىگل ا ران جلذ 4 شمار صفح -47 8 )85( - اصف اى ويل هسش 7 غاد ػفآتاد تل اس خظ ؾ E-mail: m_riza5@yahoocom - دا ىذ واسصی دا گا ص قسی اصف اى چكيده بررس

More information

In the Name of Allah, the Most Gracious, the Most Merciful.

In the Name of Allah, the Most Gracious, the Most Merciful. The Virtues of Surat At-Tariq Revealed in Makkah An-Nasa'i recorded that Jabir said, "Mu`adh lead the Maghrib prayer and he recited Al-Baqarah and An-Nisa'. So the Prophet said, أ ف تان أ ن ت ي ا م ع اذ

More information

Rabi`ul Awwal 3, 1438 H Fatah 3, 1395 HS December 3, 2016 CE

Rabi`ul Awwal 3, 1438 H Fatah 3, 1395 HS December 3, 2016 CE Rabi`ul Awwal 3, 1438 H Fatah 3, 1395 HS December 3, 2016 CE Qalqalah ) ق ل ق لة ( is a method of reading a letter by vibrating it because it has sukoon. There are five qalqalah letters: د ج ب ط ق Two

More information

امکان ساخت صفحات فشردۀ چوبی با گردسنباده بدون استفاده از چسب

امکان ساخت صفحات فشردۀ چوبی با گردسنباده بدون استفاده از چسب جىگل ي فزآيرد هبی چ ة مجلۀ مىبثع طجیعی ایزان ديرۀ 07 شمبرۀ 2 تبثستبن 6931 ص 996-923 امکان ساخت صفحات فشردۀ چوبی با گردسنباده بدون استفاده از چسب چکیده 2 2 1 سکینه سعادتی حمیدرضا منصوری بابک نصرتی 1. کارشناسارشد

More information

ITA AT: TO OBEY HIM WITHOUT QUESTION

ITA AT: TO OBEY HIM WITHOUT QUESTION ITA AT: TO OBEY HIM WITHOUT QUESTION جل جلالهAllah sent the Anbiya to be obeyed. This makes logical sense because this is the first principle of change, that the change must be implemented for people to

More information

دیدگاه دانشجویان بهداشت عمومی دانشگاه علوم پزشکی کردستان در مورد رشته تحصیلی و آینده شغلی و عوامل مرتبط با آن سال 1393

دیدگاه دانشجویان بهداشت عمومی دانشگاه علوم پزشکی کردستان در مورد رشته تحصیلی و آینده شغلی و عوامل مرتبط با آن سال 1393 دیدگاه دانشجویان بهداشت عمومی دانشگاه علوم پزشکی کردستان در مورد رشته تحصیلی و آینده شغلی و عوامل مرتبط با آن سال 1393 * احمد وهابی بشری وهابی اسماء خاطری مریم میرزایی مهیه احمدیان چکیده مقدمه و هدف :

More information

ارتباط اعتیاد به اینترنت با خودکارامدی اجتماعی سبکهای هویت و تفاوتهای جنسیتی در دانشجویان

ارتباط اعتیاد به اینترنت با خودکارامدی اجتماعی سبکهای هویت و تفاوتهای جنسیتی در دانشجویان ارتباط اعتیاد به اینترنت با خودکارامدی اجتماعی سبکهای هویت و تفاوتهای جنسیتی در دانشجویان 2 1 صمد رحمتی ادی کرامتی چكيده مقدمه: تا ج د توام یظگی اي هثثت ای تش ت اها گشا ی اي جذي دس خص ف اػتفاد تأثیشات

More information

بررسی علل اشتباهات دارویی و عوامل مؤثر بر عدم گسارشدهی آنها از دیدگاه کارکنان پرستاری بیمارستانهای وابسته به دانشکده علوم پسشکی نیشابور

بررسی علل اشتباهات دارویی و عوامل مؤثر بر عدم گسارشدهی آنها از دیدگاه کارکنان پرستاری بیمارستانهای وابسته به دانشکده علوم پسشکی نیشابور هجلة دا شگا عل م پسشكي كرهاى د رة بيست د م شوارة 1 ص 115-111 1393 مقالة کوتاه بررسی علل اشتباهات دارویی و عوامل مؤثر بر عدم گسارشدهی آنها از دیدگاه کارکنان پرستاری بیمارستانهای وابسته به دانشکده علوم پسشکی

More information

Suggested Global Islamic Calendar By Khalid Shaukat, prepared for

Suggested Global Islamic Calendar By Khalid Shaukat, prepared for Suggested Global Islamic Calendar By Khalid Shaukat, prepared for The Experts Meeting to Study the Subject of Lunar Months Calculation among Muslims Allah subhanahu wa ta ala says in Qur an: Rabat 9-10

More information

Data Replication تکرار داده ها فرزان حیدری ایمان ملول

Data Replication تکرار داده ها فرزان حیدری ایمان ملول هب انم ی گاهن خالق هستی Data Replication تکرار داده ها فرزان حیدری ایمان ملول مقدمه تؼزیف Replication is the process of sharing information so as to ensure consistency between redundant resources, such

More information

1 st 10 Nights and Days of Dhu l-hijjah

1 st 10 Nights and Days of Dhu l-hijjah 1 st 10 Nights and Days of Dhu l-hijjah Salaah for 1 st 10 Nights Dua after Fajr and Maghrib Prayers for the 1 st 9 Nights Dua for the 1 st 10 Days Tasbih to be Recited on the 1 st 10 Days Amaal for the

More information

Adab 1: Prohibitions of the Tongue. Lecture 6

Adab 1: Prohibitions of the Tongue. Lecture 6 Adab 1: Prohibitions of the Tongue Lecture 6 1 Prohibitions In previous lectures we have established the grounds for why this book is important. Dangers of the tongue Rewards and benefits of the silent

More information

درسنامه ها و جزوه هاي ریاضی

درسنامه ها و جزوه هاي ریاضی سایت ویژه ریاضیات درسنامه ها و جزوه هاي ریاضی سوالات و پاسخنامه تشریحی کنکور نمونه سوالات امتحانات ریاضی نرم افزارهاي ریاضیات و... کانال سایت ریاضی سرا در تلگرام: https://t.me/riazisara (@riazisara) عج

More information

SESSION 31 FREQUENT RECITATIONS. I. SPOKEN ARABIC: Use 3SP. For continuity, see Spoken Arabic in previous lesson.

SESSION 31 FREQUENT RECITATIONS. I. SPOKEN ARABIC: Use 3SP. For continuity, see Spoken Arabic in previous lesson. SESSION 31 FREQUENT RECITATIONS I. SPOKEN ARABIC: Use 3SP. For continuity, see Spoken Arabic in previous lesson. () cold. water I want II. GRAMMAR (Verb DF-3): Practice the 21 forms of ج اه د 31 (he struggled;

More information

Our bodies & health is a trust & gift from Allah, therefore we must use it responsibly, not waste it, and maximise its benefit. Muslims/Asians are

Our bodies & health is a trust & gift from Allah, therefore we must use it responsibly, not waste it, and maximise its benefit. Muslims/Asians are اى ح ذ ى ي اى ذ ت ع ا ب ع ت اى ع اف ت و ؤ ش ه ذ ؤ ى ا إ ى إ ى ا اىي و ح ذ ى ا ش ز ل ى و ؤ ش ه ذ ؤ ط ذ ا و ب ا ح ذ ا ع ب ذ اىي و ر ط ىى ؤ ر ط ي ر ب ب خ ز اىذ ا و اى أخ ز ة ص ي اىي و ط ي و ب ار ك ع ي و ع

More information

بسن اهلل الرحوي الرحین

بسن اهلل الرحوي الرحین بسن اهلل الرحوي الرحین ه ض ع ارائ : هعرفی رم افسار excel اعضای گر : ه دی پیرا ی یادگار ه هي پ ر علی سابقی ژاد استاد هرب ط : آقای دکتر هسع د بیژ ی 3131/3/13 ی ی ا ی ا ف رست صفح هعرفی رم افسار اکسل...)Excel(

More information

تاثیز ک د ای سیستی ي آلی بز ريی جذب عىاصز غذایی K P N ي عملکزد کمی گیا داريیی گطىیش

تاثیز ک د ای سیستی ي آلی بز ريی جذب عىاصز غذایی K P N ي عملکزد کمی گیا داريیی گطىیش فصلنامه پژوهش در اکوسیستمهای زراعی جلد 1 شماره 4 زمستان 1131 صفحه 43-64 تاثیز ک د ای سیستی ي آلی بز ريی جذب عىاصز غذایی K P N ي عملکزد کمی گیا داريیی گطىیش )Corndrum stvum L.( 2 1* اسما بستامی مجید مجیدیان

More information

یش یی ک ها سا قادس هیعاصد ت خل گام تشداسین

یش یی ک ها سا قادس هیعاصد ت خل گام تشداسین 12 2014 VOL. 111 FOUNDER SESSAY یش یی ک ها سا قادس هیعاصد ت خل گام تشداسین دس ؽة عال هیؽ ین ک اق ط ای هؼثذ ای ت دایی ایيخا آىخا ت فذا دسهیآی ذ. اق ط فذ ؾت تاس ت فذا دسهییآییذ ایا تینی ا ییین اص ا ن ایی

More information

Surah Mumtahina. Tafseer Part 1

Surah Mumtahina. Tafseer Part 1 Surah Mumtahina Tafseer Part 1 In the name of Allah the Gracious and Most Merciful 1. O you who have believed, do not take My enemies and your enemies as allies, extending to them affection while they

More information

ALI 258: Qualities of a Faithful believer Khutba No. 87 March 25, 2014/ Jumadi I 23, 1435

ALI 258: Qualities of a Faithful believer Khutba No. 87 March 25, 2014/ Jumadi I 23, 1435 ALI 258: Qualities of a Faithful believer Khutba No. 87 March 25, 2014/ Jumadi I 23, 1435 What is the difference between faith and conviction? What are good qualities of speech and silence? How would you

More information

ر ش ای ژئ انکتریکی در شىاسایی ساختار ای زیرسطحی ت وم اوتقال آب کاویسیة

ر ش ای ژئ انکتریکی در شىاسایی ساختار ای زیرسطحی ت وم اوتقال آب کاویسیة 9212 32 مجم ع مقاالت 32 ففذ 542-542 تا اردیث شت ماي ر ش ای ژئ انکتریکی در شىاسایی ساختار ای زیرسطحی ت وم اوتقال آب کاویسیة 3 5 هیشصایی هذوذ ػلی سیادی 5 اکثش هشادی 1 هذث ت ظشی غة هذو د 4 ه ذی ػثاعی ػلی

More information

Fasting. Fr. Andrew Khalil

Fasting. Fr. Andrew Khalil Fasting Fr. Andrew Khalil Fasting Oldest Commandment Prophets, Priests, Churches fasted. Old and New The Ninevites fasted Fasting John the Baptist and his disciples fasted The Lord fasted Our Holy Fathers

More information